发一个自创的寻线处女贴

jenaspsp · 发表于 2010-8-31 20:16:08

line.rar (136.78 KB, 下载次数: 71)
这个寻线代码建立在寻线基本思想（黑色右摆白色左摆）的基础上对一种常见的情况：白色左摆过头摆到了左边的白色区域这是探测到白色会一直左摆下去跑偏路线有了很大的改进虽然曾经前辈说可以通过修改参数实现这一点但我觉得我的算法可以适应寻线图的变化（粗细）未经试验
如果高手有什么更好的方法或者对我代码的不足有什么建议还请指点

晓舟 · 发表于 2010-9-1 07:50:56

程序还蛮复杂的~~希望能解释一下= =...看到程序里让小车一直yes\no的叫....

jenaspsp · 发表于 2010-9-1 08:13:30

是这样的在光传感探测到白色区域的时候就会左摆，我在左摆前后加了一个逻辑变量logic1。这样，当左摆电机转动完成后，该变量就会被置为false。为了实现电机转动的同时能够随时探测光感信息，我在下面拉出了个并行的线程。触发条件是logic1为true的时候。只有当为true时（即电机转动过程中），循环探测光感值。如果光感值进入黑色范围，就把另一个变量offset设置为true。（其实早先我的设计是一旦探测到黑色区域，就停止左摆电机转动，并且执行回摆代码。但是发现一个问题。一旦你停止了左摆电机，NXT认为上面线程的左摆电机转动并没有完成，就会一直等待电机完成转动。然而停止的电机是不会转动的）
电机转动完成的同时，也完成了对光感的探测。这时判断光感是否处于白色范围并且已经经历了黑色范围，如果两者都为true，可以理论上认为它是由白色区域左摆，经过黑色区域，又来到白色区域。这时，如果不加任何处理，小车会一味的向左摆，直到跑离线路。所以在满足以上两个条件时候，就加以校正，使他向右摆一定转数（其实这里我还考虑改进：可以写个循环探测光感，循环里电机转动设置稍微小点，这样直到光感探测到黑色区域的时候，就完成了回摆过程。因为不这样做，有一个问题，就是回摆电机操作参数到底设置多少才好）
至于那个yes或no，是我想试验一下结果是否正确，可以删除不影响大局。

靛蓝过背 · 发表于 2010-9-1 12:06:40

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