想要做一个主要通过超声波走迷宫的lego，求指点

niudwd

机器人被放在一些由版组成的墙围成的迷宫里，每一个格间的四边都有黑线。
想法很简单，机器人向前行，光感探测到地上有线，表示进入到下一个格间
电机向前走一圈（假设正好走到格间中心），安置在第三个电机上的超声波传感器发出超声波
（下面这一块不怎么会编，不会用逻辑判断/如果..啥的，大家帮帮忙！）
如果前方无墙，重复上面步骤；
如果前方有墙，电机使超感左转90度，检测有无墙，无，左转前行，重复上面步骤；
如左方也有墙，电机右转180度，检测有无墙，无，右转前行，重复上面步骤；
如三方都有墙，原地转180度，重走。
（就上面这一块。。。）
最后就是个循环结尾，套在一个声感上，如果走出迷宫，拍手，机器人停止。

niudwd

好吧。。。没人
但是我还是把程序写好了~就当我自问自答，大家看看我哪里有错的，欢迎指出！

宜昌城老张

看看我的博客文章：
http://www.cmnxt.com/thread-3797-1-1.html

宜昌城老张

涉及到，超声波蔽障

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涉及到，超声波蔽障