贴两个跟线走的程序，希望对大家有点帮助

糖伯虎

跟线走程序一

1. #define SpeedSlow 50
   
2. #define SpeedFast 100
   
3. 
   
4. int SV;
   
5. int LoopCount;
   
6. 
   
7. sub FollowLine(int loopTime)
   
8. {
   
9. int Threshold1=600;
   
10. int Threshold2=630;
    
11. int theSpeed;
    
12. long t;
    
13. 
    
14. // set sensor type and mode
    
15. SetSensorType(IN_3, IN_TYPE_LIGHT_ACTIVE);
    
16. SetSensorMode(IN_3, IN_MODE_RAW);
    
17. 
    
18. // start looping
    
19. t = CurrentTick() + loopTime;
    
20. while (t > CurrentTick())
    
21. {
    
22. // read the light sensor value
    
23. SV = SensorRaw(IN_3);
    
24. 
    
25. // set speed for motor 1
    
26. if (SV < Threshold2)
    
27. OnFwd(OUT_A, SpeedFast);
    
28. else
    
29. OnFwd(OUT_A, SpeedSlow);
    
30. 
    
31. // set speed for motor 2
    
32. if (SV > Threshold1)
    
33. OnFwd(OUT_B, SpeedFast);
    
34. else
    
35. OnFwd(OUT_B, SpeedSlow);
    
36. 
    
37. // display sensor value
    
38. // NumOut(0, LCD_LINE1, false, SV);
    
39. 
    
40. LoopCount++;
    
41. }
    
42. // 10 second loop is done
    
43. return
    
44. }
    
45. 
    
46. task main()
    
47. {
    
48. string lcStr;
    
49. string svStr;
    
50. string msg;
    
51. 
    
52. // call subroutine
    
53. FollowLine(10000);
    
54. 
    
55. // output results
    
56. lcStr = NumToStr(LoopCount);
    
57. svStr = NumToStr(SV);
    
58. msg = svStr + " - " + lcStr;
    
59. TextOut(0, LCD_LINE1, msg);
    
60. 
    
61. // stop both motors
    
62. Off(OUT_AB);
    
63. 
    
64. // let user see the last message
    
65. Wait(10000);
    
66. }
    
67. 
    

复制代码

跟线走程序二

1. #define SpeedSlow 50
   
2. #define SpeedFast 100
   
3. 
   
4. int SV;
   
5. int LoopCount;
   
6. 
   
7. #define GetRawValue(port, v) \
   
8. asm { \
   
9. getin v, port, RawValue \
   
10. }
    
11. 
    
12. #define SetMotorSpeed(port, cc, thresh, fast, slow) \
    
13. asm { \
    
14. set theSpeed, fast \
    
15. brcmp cc, EndIfOut__I__, SV, thresh \
    
16. set theSpeed, slow \
    
17. EndIfOut__I__: \
    
18. OnFwd(port, theSpeed) \
    
19. __IncI__ \
    
20. }
    
21. 
    
22. #define DisplayNum(v) \
    
23. asm { \
    
24. dseg segment \
    
25. dtArgs__I__ TDrawText \
    
26. dseg ends \
    
27. numtostr dtArgs__I__.Text, v \
    
28. syscall DrawText, dtArgs__I__ \
    
29. __IncI__ \
    
30. }
    
31. 
    
32. #define Inc(v) \
    
33. asm { \
    
34. add v, v, 1 \
    
35. }
    
36. 
    
37. sub FollowLine(int loopTime)
    
38. {
    
39. int Threshold1=600;
    
40. int Threshold2=630;
    
41. int theSpeed;
    
42. long t;
    
43. 
    
44. // set sensor type and mode
    
45. SetSensorType(IN_3, IN_TYPE_LIGHT_ACTIVE);
    
46. SetSensorMode(IN_3, IN_MODE_RAW);
    
47. 
    
48. // start looping
    
49. t = CurrentTick() + loopTime;
    
50. while (t > CurrentTick())
    
51. {
    
52. // read the light sensor value
    
53. GetRawValue(IN_3, SV);
    
54. 
    
55. // set speed for motor 1
    
56. SetMotorSpeed(OUT_A, LT, Threshold2, SpeedFast, SpeedSlow);
    
57. 
    
58. // set speed for motor 2
    
59. SetMotorSpeed(OUT_B, GT, Threshold1, SpeedFast, SpeedSlow);
    
60. 
    
61. // display sensor value
    
62. DisplayNum(SV);
    
63. 
    
64. // increment loop count
    
65. Inc(LoopCount);
    
66. }
    
67. 
    
68. // 10 second loop is done
    
69. return
    
70. }
    
71. 
    
72. task main()
    
73. {
    
74. string lcStr;
    
75. string svStr;
    
76. string msg;
    
77. 
    
78. // call subroutine
    
79. FollowLine(10000);
    
80. 
    
81. // output results
    
82. lcStr = NumToStr(LoopCount);
    
83. svStr = NumToStr(SV);
    
84. msg = svStr + " - " + lcStr;
    
85. TextOut(0, LCD_LINE1, msg);
    
86. 
    
87. // stop both motors
    
88. Off(OUT_AB);
    
89. 
    
90. // let user see the last message
    
91. Wait(10000);
    
92. }
    
93. 
    

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wangdi

600-630是什么颜色的线？

糖伯虎

600-630应该是在黑和白的交界，低于600是黑色，高于630是白色

微微宝宝

我怎么看着像JAVA又像C.当然,两个我都不懂. 但是最近在研究JAVA.
所以LZ这个到底是什么语言呢.

Programus

LZ这个是NXC，就是Not eXactly C的缩写。
是一个类C语言的NXT编程语言。
很多语法很像C，但是不支持指针，据说连递归都不支持。

楼上如果正在研究Java，正好我最近在翻译Java写NXT程序的指南，后续可能还会补充一些Java基础教程。赶快来LeJOS子版面跟我混吧。哈哈……
LeJOS可比NXC强大多了哟。

糖某大叫：臭小子，刚任命你为版主，就开始拉帮结派！小心我毙了你！

848888888488888

好啊好啊！
唐大大真是好人！
这个程序比我一直自己写的好多了！

安步当车

厉害啊。