机器人双光感巡线。

sodw2050

小弟第一次接触这个， 这个学校JAVA课上的一个任务。

机器人需要巡着灰色线前进，途中检测到两端为黑色条的条形码时，读取这个码，当读取到是期望的值时进行一些操作，如果读取到的不是期望的值就继续向前寻找。

这个程序需要用JAVA编，小弟有几个问题。
1、现在巡线的时候用的是 PilotTacho,
流程是 前进 如果左边的灯检测到出线 就 stop() --> 向右rotate(5) --> forward()
如果右边出线 就 stop() --> 向左rotate(5) --> forward()
这样做是我凭空想的，慢慢的来还是可以完成巡线任务，可是发现整个过程很不顺畅。
请问应该是怎么样的一个逻辑，转动时具体是用什么指令可以使这个过程顺畅？

2、当检测到黑色条，确认眼前有一个条形码要读的时候，应该怎么样做能使机器人近似垂直的进入条形码，更好的读取条形码？
我现在做的是:测出第一个灯检测到黑色与第二个灯检测到黑色之间车子行进的距离，这个距离除以机器人上两个灯之间的距离便可以等到一个tan值，用arctan求出机器人当前偏斜的角度，之后机器人原地向着垂直的位置rotate()这个角度。
但是实际运行后却不是这样的情形。
同样请问完成这个动作需要怎么样的逻辑，具体需要什么指令。

非常感谢。

晓舟

德国的朋友呀...果然这种题肯定不会是中国学校出的.......

场地纸底色是白色么?如果是白色的话,可以利用一个光感判断条形码的侧边,另一个光感读取条形码

webspider

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很赞同，在中国很少有把机器人和学校学的计算机语言结合的