将ti版程序修改到动力老男孩的魔方机器人上运行

fever

t版模方机器人搭过之后玩了比较长的时间，发现需要充满电才能保证成功率，主要的弱点是机械手推送失误率比较高。
看过动力老男孩的魔方机器人之后，发现这位老兄机械手动作相对较为合理，但是老男孩用PC+机器人的模式运作，实在是比较麻烦，如果小孩要把机器人拿到学校展示，那就更费事了。
如果把二者结合起来......

目前工作进展：
1.模型已经搭好
2.程序调试完成了初始化部分，特别是魔方台的定位采用光电方式后显得更高科技，经测试光电返回值定40可以排除魔方台边的影响，准确定位魔方台4个角，在模型中将其中一个角用橙色2x4直角件构筑，调试中发现可以读到55以上的亮度返回值。如果需要可以进行魔方台的唯一性定位。
3.由于色感换了边，需要进行位置转换，为了减少工作量，准备在扫描过程scanface（）中修改，这样就不会影响魔方计算中原算法的坐标表示。
4.机械臂抓、放魔方基本调试完成。由于没有合适的资料参考，原程序中的一些函数准确用法基本靠猜，调试过程中由于没有搞清楚电机角度返回值可以为负值，打坏了一个手臂驱动1:3变速箱的小齿轮，好在我一共有4个齿轮......这也是我在这里发帖的原因之一------希望找到有兴趣的同学讨论一下代码修改，尽量降低冒险的代价。

希望同样有兴趣的同学加入一起讨论研究，互报进展。

fever

t版魔方机器人有一个缺陷，在机械臂将魔方推出魔方台后，不会自行停止，这样一方面很容易损坏零件，另一方面也给人很傻的感觉。计划在修改程序中增加一个魔方检测功能，但是目前遇到一个问题，就是使用多任务方式工作时，Precedes（Task1，Task2，...）中的任务无法用简单的Stop指令控制任务终止，查资料发现是因为nxt原厂固件不支持stop()指令，哪位同学有办法可以不刷固件解决这个问题，请不吝赐教:$

天地龙

这么好的帖子怎么没人共同研究呢！

lmd

fever 发表于 2011-5-31 23:30
t版魔方机器人有一个缺陷，在机械臂将魔方推出魔方台后，不会自行停止，这样一方面很容易损坏零件，另一方面 ...

能不能做个stop()函数。寒素内设置马达停就可以了。