请各位大神老师帮忙分析下这个巡线该怎么编程

baijie6057 · 发表于 2017-12-12 22:49:58

从基地出发第一个路口左转或者右转，巡线到达终点，停在终点中间黑线上微信图片_20171212224402.jpg

baijie6057 · 发表于 2017-12-12 22:51:59

双光感

大鲨鱼 · 发表于 2017-12-13 08:35:02

光感+陀螺仪

baijie6057 · 发表于 2017-12-13 10:17:29

大鲨鱼发表于 2017-12-13 08:35
光感+陀螺仪

不用陀螺仪，用双光感

小竹砸 · 发表于 2017-12-13 11:57:28

两个光感应该就够了，从基地出发后，一个光感用来做比例巡线，另一个用来配合发现路口；车体运行到终点区的最后一个"T"字路口时，编写程序让光感跟黑线对齐（任意一侧光感检测的灰度值小于参考值则该侧电机停止运转，另一侧电机以较低功率开启，直到“看”到黑线），然后直行一段距离就可以了。这个路程很短，直行也不会有太大偏差，可以不需要使用陀螺仪

baijie6057 · 发表于 2017-12-13 12:34:44

小竹砸发表于 2017-12-13 11:57
两个光感应该就够了，从基地出发后，一个光感用来做比例巡线，另一个用来配合发现路口；车体运行到终点区的 ...

能不能提供个程序

小竹砸 · 发表于 2017-12-13 13:51:20

baijie6057 发表于 2017-12-13 12:34
能不能提供个程序

一个是单光感比例巡线程序，一个是对齐黑线程序（两个同时看到黑线之后，车体后退一段距离，然后轮流对齐，也可以同时去对齐，对齐黑线时功率要小，灰度值需要测量精准）

baijie6057 · 发表于 2017-12-13 14:57:09

小竹砸发表于 2017-12-13 13:51
一个是单光感比例巡线程序，一个是对齐黑线程序（两个同时看到黑线之后，车体后退一段距离，然后轮流对齐 ...

我写了个程序跑到终点黑线上了，但是在第二个交叉点，双黑跳出进终点的时候，右转的时候不连贯，和线有偏离，怎么办

小竹砸 · 发表于 2017-12-13 19:51:32

baijie6057 发表于 2017-12-13 14:57
我写了个程序跑到终点黑线上了，但是在第二个交叉点，双黑跳出进终点的时候，右转的时候不连贯，和线有 ...

转弯的时候不稳定是吗？还是偏离？试试这样做：1、调整颜色传感器的安装位置，用来巡线的传感器贴车体中轴线固定；2、调整比例巡线的系数，缩小车体的晃动幅度；3、调整转弯时两个电机的功率

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