关于小车不走直线的讨论

sunli66779

今年第一次参加FLL比赛，心中很紧张，当搭建完车体后，开始编程的时候，发现车体在赛台上没走2圈就偏了。。。利用陀螺仪，一直开启后确实有效果，但是小车得停下来完成任务啊，当调整圈数或者秒数的时候，发现车体跟最初一样，无法自动校正，程序如下：

陀螺仪控制

希望各位高手们能够指导我一下，如果在指定的圈数或者秒数正常调校走直线呢。。。。毕竟 如果车体不走直线，后面的程序就无法做了，在线等，谢谢各位高手！！

batu

我之前也出现了这个问题，我认为原因可能有三：
1.车子的中心不在正中
这点我觉得是最直接的问题，因为重心不正导致最终左右两个轮子的压力不同，而这时f=μN所受的摩擦力也不同，所以最后的停止位置会不准确。
2.角度和陀螺仪
在车子行进的过程当中，陀螺仪是会不断检测数值并且对当前电机的左右功率进行调整达到修正的目的的，但是这个修正不是瞬间就能完成的，是需要一段时间的，你也说了你选择的是圈数或是角度停止，所以有可能在圈数到了你设定的目标的时候你的方向还没有修正好，但是机器依旧会选择停止。
3.陀螺仪的问题
这是最最最智障的问题了，我之前专门去查了，ev3的售后卡上说陀螺仪需要在静止的状态下启动，而且平常我们用的时候也经常出问题（比如数值毫无缘故的动辄上千）所以可以将陀螺仪的线拔下来再装回去，看看能不能解决。

我的解决办法就是我单独写了一个用于校准的模块，让陀螺仪在走直线以后再进行一次校准，有空的话我把它贴出来好了

eelyang

1.机器人结构问题，造成走不了多远就偏。修改机器人结构，尽量对称。
2.利用边墙、模型定位。
3.减慢速度。

zlzzxw

batu 发表于 2018-1-6 17:43
我之前也出现了这个问题，我认为原因可能有三：
1.车子的中心不在正中
这点我觉得是最直接的问题，因为重 ...

很赞，学习到了

nxzwzxlch

把b值改为－5，电机功率改成正值试试。车子忌点头，一点头，方向可能会飘移。

yx2134173

陀螺仪…………看RP的东西…………不敢用

sunli66779

batu 发表于 2018-1-6 17:43
我之前也出现了这个问题，我认为原因可能有三：
1.车子的中心不在正中
这点我觉得是最直接的问题，因为重 ...

感谢   等你有空  帮忙贴一下，毕竟要参加FLL   心里还是很忐忑的  再次感谢

sunli66779

eelyang 发表于 2018-1-6 17:16
1.机器人结构问题，造成走不了多远就偏。修改机器人结构，尽量对称。
2.利用边墙、模型定位。
3.减慢速度 ...

实际操作了一下   觉得在一侧加入支架结构会好一些  十分感谢回答！

sunli66779

nxzwzxlch 发表于 2018-1-6 20:34
把b值改为－5，电机功率改成正值试试。车子忌点头，一点头，方向可能会飘移。

多谢  我在试试

青岛大麦田

1.把数字5改成3
2.在程序后加一个移动转向停止
3.不用谢我了

YFOX

海鹏很用心啊！