想做一个单光感PID巡线

宋明炯 · 发表于 2018-7-26 11:29:04

黑线反射光强度为12.其他区域50+ 求程序图

小竹砸 · 发表于 2018-7-26 16:47:08

PID的帖子很多，为什么不愿意自己去写着试试呢？

冰之谷 · 发表于 2018-7-26 17:12:34

本帖最后由冰之谷于 2018-7-26 17:27 编辑

PID_LINE_FOLLOWER.ev3 (7.79 KB, 下载次数: 238)

使用这个程序的前提，是要对这个算法至少有一个大致的理解！

PID算法一定要自己研究透彻，这是我自己写的，没有进行任何优化，研究完以后直接套公式就可以搞定，用的45544的基础车型，并将轮子换成再小一号的宽胎，颜色往下放一格，可以正常运行，车型一旦改变就要重新调参数，程序仅供参考，自己自动会测得光感并计算补偿，一号口的触碰传感器用于确认，调试需要一定的数学基础，至少KP需要函数计算依据，算法的编写还涉及诸多细节，不是拿来就可以用的！！

PID算法的使用不论是马达还是传感器都需要比较宽的动态范围，这就对机器人的安装要求较高。重申一遍：算法不是拿来就可以用的！需要不断调试！

冰之谷 · 发表于 2018-7-26 17:18:15

本帖最后由冰之谷于 2018-7-26 17:28 编辑

PID算法是一类算法，推荐参照糖大的帖子和PID论文进行细致研究，帖子里涉及的内容也是PID算法中比较简单的，高三水平就差不多可以理解，理解的标准是：至少能够绘制函数图像，并且表达参数的物理意义和数学意义，明确 I 和 D 如何影响功率、为什么影响功率，时间间隔如何处理。有时候无法理解也可以直接按照公式写出程序，但是并不推荐。

kushcat · 发表于 2018-7-26 17:56:07

pid是一种思路算法，直接套别人的程序一般来说都会出问题。实际场地会有影响。

宋明炯 · 发表于 2018-7-27 09:14:33

冰之谷发表于 2018-7-26 17:12
使用这个程序的前提，是要对这个算法至少有一个大致的理解！

PID算法一定要自己研究透彻，这是我自 ...

新手一名，最近在研究PID。想看看别人的思路

宋明炯 · 发表于 2018-7-27 09:18:07

kushcat 发表于 2018-7-26 17:56
pid是一种思路算法，直接套别人的程序一般来说都会出问题。实际场地会有影响。

谢谢了，就是最近在研究是思路老师出错

冰之谷 · 发表于 2018-7-27 10:26:01

宋明炯发表于 2018-7-27 09:14
新手一名，最近在研究PID。想看看别人的思路

看看糖大的入门帖，很有帮助！

宋明炯 · 发表于 2018-8-1 11:44:52

冰之谷发表于 2018-7-27 10:26
看看糖大的入门帖，很有帮助！

谢谢啦研究了几天基本差不多了

qinjianbin1545 · 发表于 2018-9-4 23:13:00

我发一个给你看看，给我一个邮箱。

qinjianbin1545 · 发表于 2018-9-4 23:20:20

冰之谷发表于 2018-7-26 17:12
使用这个程序的前提，是要对这个算法至少有一个大致的理解！

PID算法一定要自己研究透彻，这是我自 ...

这程序只用了当前误差，没有使用上次误差，是不是没有做误差的累加？

宋明炯 · 发表于 2018-9-5 11:00:21

qinjianbin1545 发表于 2018-9-4 23:13
我发一个给你看看，给我一个邮箱。

380361927@qq.com

qinjianbin1545 · 发表于 2018-9-6 13:50:57

宋明炯发表于 2018-9-5 11:00

发给你了。

宋明炯 · 发表于 2018-9-6 17:59:09

qinjianbin1545 发表于 2018-9-6 13:50
发给你了。

谢谢您了收到了非常感谢

abcde20088 · 发表于 2018-11-11 16:29:01

篮球放弃了自己的努力去努力的结果就是说自己是个好男人的人沟通了一下下好人的生活里

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