PID巡线—傻瓜式自定义模块

孙小乐 · 发表于 2018-8-26 17:52:13

本帖最后由孙小乐于 2018-8-29 13:41 编辑

这个程序是几个月之前做的，以前照着书《乐高机器人EV3程序设计艺术》上做过PID巡线，弄好之后整个程序很大不适合比赛用，就自己改进了一下，做了个自定义模块，适合新手可以直接用。效果很不错。要是PID的控制器数值调试的很好，速度是100也能完美运行。

用法1.首先运行Ce-Guang-Zhi，放在距离黑线2CM处，它会往前走测出光值的最大，最小值。没问题就按中间键保存。 2.把巡线的传感器放在中间，运行Program开始。
发这个目的，希望有人在改更加完善一下，测光值记录的时候是只测量了一个传感器，没有测量两个，最好改成双光感的。希望大神看到改下分享一下。

复件2 P-I-D-XunXian.ev3 (24.63 KB, 下载次数: 746) https://bbs.cmnxt.com/forum.php?mod=attachment&aid=NTQzNjh8MWYwNDJmZTV8MTczMjM1ODg4N3wwfA%3D%3D

乐风 · 发表于 2018-8-26 22:32:59

支持分享，赞一个！学习中。。。

冀·闲庭信步 · 发表于 2018-8-27 08:51:59

本帖最后由冀·闲庭信步于 2018-8-27 09:20 编辑

将PID计算得到的修正值*（左右）系数作为移动转向槽的转向值使用，进而实现定速巡航，思路可以借鉴。

有视频吗？

整个程序的书写过程中，思路略显不清（内容重复、数据线的交叉及冗余计算）。

孙小乐 · 发表于 2018-8-28 11:06:20

冀·闲庭信步发表于 2018-8-27 08:51
将PID计算得到的修正值*（左右）系数作为移动转向槽的转向值使用，进而实现定速巡航，思路可以借鉴。

有 ...

其实跟书上写的差不多，就把程序汇总了一下，加了个判定黑线停止。

非诚勿喵 · 发表于 2018-8-28 14:37:25

初始化光值的最大最小值那里是不是有问题不会有大于100的也不会有小于0的

Shimizumint · 发表于 2018-8-28 15:30:59

孙小乐发表于 2018-8-28 11:06
其实跟书上写的差不多，就把程序汇总了一下，加了个判定黑线停止。

请问下哪本书中提及这个算法？烦告知，谢谢

冀·闲庭信步 · 发表于 2018-8-28 16:45:07

孙小乐发表于 2018-8-28 11:06
其实跟书上写的差不多，就把程序汇总了一下，加了个判定黑线停止。

他山之石可以攻玉。

学习、消化、提高。

西瓜 · 发表于 2018-8-28 16:47:04

有问题想问一下楼主
第一：程序里的xuanxian2有什么用
第二：xunxian666中为什么要测放射光强度的平均值最后调用让判定颜色传感器小于平均值时跳出循环
书中应该没有这一步这一步有必要吗？请求解答万分感谢
最后有没有演示视频看一下让我深入分析一下

孙小乐 · 发表于 2018-8-29 13:25:01

Shimizumint 发表于 2018-8-28 15:30
请问下哪本书中提及这个算法？烦告知，谢谢

《乐高机器人EV3程序设计艺术》

孙小乐 · 发表于 2018-8-29 13:31:00

非诚勿喵发表于 2018-8-28 14:37
初始化光值的最大最小值那里是不是有问题不会有大于100的也不会有小于0的

哪个程序，名字是什么

孙小乐 · 发表于 2018-8-29 13:35:36

西瓜发表于 2018-8-28 16:47
有问题想问一下楼主
第一：程序里的xuanxian2有什么用
第二：xunxian666中为什么要测放射光强度的平均值 ...

1.xuanxian2是整个PID巡线的算法，
2.最后一步跳出循坏是为比赛用的，用来到达目的地做任务的。

西瓜 · 发表于 2018-8-29 16:11:45

xunxian2是不是没有用到？

孙小乐 · 发表于 2018-8-30 13:21:31

西瓜发表于 2018-8-29 16:11
xunxian2是不是没有用到？

用到了，

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