一个选择性碰触障碍的问题

Noteasy

如图，乐高NXT，要求碰触场地内所有站在绿色区域上的木块，只是碰触，然后碰触不同的木块后要播放不同的声音，不能碰触不在绿色区域上的木块，同时不能跑出黑色边界，在规定时间内碰触所有的黑色木块。
我有一个想法 这样的华就能搜索全部区域了，可是问题是我设置了循环后，声音再循环里，怎么根据第几次循环来调整不同的声音。谢谢了，还有转弯的程序如何设置，才能像画的呢样精确。