如何减少小车的偏移

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大家好，我是一个萌新，想做一个平衡巡线车。我利用了官方的平衡小子里面的程序保存机器人平衡，然后想用PID巡线。
我想在场地的中间启动机器人，启动之后机器人保持平衡，然后使用遥控，把机器人移到黑线，按中间按钮跳出遥控循环，并开始巡线，并且遥控无法控制机器人。
再按中间按钮巡线结束，大循环回到起点，我又可以用遥控来控制机器人移动。这个流程我一直做不好啊，有没有大神指点一下。

机器人程序

遥控程序

目前我的机器人开始运行后，不等遥控按中间键自己就开始巡线了。一直不知道bug在哪？
第一个图是小车控制转弯直行的程序，ST表示机器人的状态，0是机器人未平衡状态，1是机器人正在进行平衡，2是机器人已经完成平衡。
CDRV表示机器人的直行功率，CSTR表示机器人的转弯功率。
XX是一个巡线程序，巡线的程序应该是没有问题，我之前做了一个巡线车的，程序直接拿来用的。
后面两个图是遥控器的程序
受官方程序的启发我把遥控器上面的程序也做成了两个状态。ZT就是表示状态。
又测试了一下，把遥控器发射信号4（巡线命令）的程序删除，小车依然是不连接遥控的时候原地保持平衡，连接上遥控器就开始转圈。

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有没有大神来指点一下啊