向糖大学习PID之后，做了一个遥控版平衡巡线车

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本人是一个萌新，无意间看见了糖大翻译的一篇PID的帖子，自己开始琢磨着做巡线车，一点一点的做了一个，然后又想做一个遥控版平衡巡线车，也是一点一点的做。最后总算是把遥控-平衡-巡线三个功能都做进了车子里面。

https://v.youku.com/v_show/id_XNDE5NDgzNjkyOA.html

看这个结构是不是很熟悉，恩，我抄的官方的平衡小子，但是我觉得抄袭之上还有超越吧。用两个触碰传感器来控制小车的左转右转前进停止，这样遥控的握感会比较好，就像是一个游戏手柄（视频的右上角就是遥控）。EV3方块的中键就是巡线程序的开始结束按钮。平衡车的巡线只能用简单的地图，急拐弯会打破小车平衡，小车就会前进或后退进行补偿保持平衡，但这样就会导致小车飞线，这个我已经试过了。哦对了，关于PID三个K值的调整，一开始没有摸清门道，搞得我很崩溃。KP主要是调整小车拐弯效果的，KP越大车就能拐越急的弯，但同时会导致小车在直线上会疯狂摇摆。这个时候就需要KD，KD主要是用来纠正小车在直线上疯狂摆动的，KD越大，小车在直线上就越平稳。KI呢主要是用来调整误差，小车每跑完一圈，都会有一定的误差，当它跑了足够多的圈数后，这个小小的误差会逐渐累积成一个大的误差，KI越大，误差就越小。我视频的最后小车就会因为误差疯狂转圈，增大一点点KI就好了。所以首先我们确定KP，让小车先在地图上顺利的转弯，然后再去调整KD，让小车能够完成转弯的同时，在直线上表现的比较顺滑，再多跑几圈，看看误差大不大。

https://v.youku.com/v_show/id_XNDE5NDgzOTY4OA.html
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bjllywk

感谢分享，小猪佩奇巡线很酷，请问巡线图是打印在什么材质上的？

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bjllywk 发表于 2019-5-25 08:17
感谢分享，小猪佩奇巡线很酷，请问巡线图是打印在什么材质上的？

就是在广告公司里面做的，摸上去有点像纺织布，很多广告灯箱是用这种材料

zhongtetuiyi

谢谢分享！

ggccf

谢谢分享