请教一下对于速度有差异的马达如何用pid控制走直线

pumpitup · 发表于 2019-6-19 00:49:35

能每隔0.01秒读取一次编码值CLeft, CRight
计算出当前速度(CLeft-CLeftPrev), (CRight-CRightPrev)
想要让机器人直行

如果用PID，应该怎么实现？（PID巡线看得比较多了但是很少有介绍如何走直线的）

jiutouxia · 发表于 2019-6-19 18:21:05

pid控制是对“误差”的修复。找到“误差”就能用pid控制，你这道题的“误差”是【两个电机旋转过的角度的差值】

冀·闲庭信步 · 发表于 2019-6-19 10:00:30

让机器人直行最简单的方法就是利用陀螺仪测得的角度偏差进行修正。

糖伯虎 · 发表于 2019-6-19 07:33:56

用 pid 必须要有参考，走黑线是有参考的，但是走直线没有参考（马达内的角度传感器不算，因为即便我们能让两个马达的转速一样，也不能保证就是走的是直线）

冀·闲庭信步 · 发表于 2019-6-19 10:17:35

PID算法是用来修正偏差的，只要你测出（陀螺仪测量角度）了偏差，理论上可以运用PID算法去进行修正。

pumpitup · 发表于 2020-2-16 13:07:51

已经完成，感谢楼上们。
就是还有一个问题，如果两马达差异过大，在开始时仍然会偏转，虽然后面是直线，但车的方向已经歪了。
ps:没有使用陀螺仪

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