电机数据中心“控制”实验报告

babaluosajb

和很多朋友一样，对电机数据中心下的“控制”接口有些疑惑，只知道输入不同的数值可以产生不一样的速度差，
于是用NXT-G做一些力所能及的分析。
程序大概是这样的：BC马达额定功率75，再取不同的值输入“控制”接口让BC电机向前转动1秒，看电机的转向和功率变化，由于功率值无法输出，这里用角度输出代替。
经过实验，电机在75的功率下转1秒大概是525度。
下面是几个关键点的截图：
数值Value=0，

数据显示电机角度输出没有多大差别，都是正转。

数值Value=-100，

数据显示控制左电机B,B正转525度，C反转529度.

数值Value=100，

数据显示控制右电机C，C正转526度，B反转527度。

程序：

Drection.rar (133.14 KB, 下载次数: 41)

2011-11-7 18:56 上传

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有兴趣的可以下载程序自己实验一下，更改中间的常量就可以。

详细数据对比图：

颜色条为几个关键点，
value=0时没有速度差，＜0时B快C慢，＞0时C快B慢。
仔细对比一下正负区的数据，基本是对称相反的。
大家仔细看一下，刚才我说电机在功率75 下正转1秒大概是525度，数据显示被控制的电机基本保持525左右，也就是保持你设定的功率75，相反没被控制的电机在减慢速度。而相关资料讲＜0控制左电机，＞0控制右电机。这样大家可能会混淆。
再看绝对值35的时候，没被控制的电机开始反转，因为随着绝对值的增大，速度差也会增大，看来反转的绝对值临界点在30——35之间，之前我在总结我做过的4种单光感巡线逻辑里讲50就错了。
以0为节点向两边展开，数据呈现对称相反的情况，并且比较下绝对值，偏差不大。看来用这种办法来巡线或巡墙，左右校正的速率比较平均和稳定。
谢谢大家的阅读

barzz

建议不采用BC马达转动1秒钟的方式，直接设置为转动固定的角度，比如360°。你再看看实验结果，会对这个接口有更进一步的认识。

巨蟹王

barzz 发表于 2011-11-7 19:56
建议不采用BC马达转动1秒钟的方式，直接设置为转动固定的角度，比如360°。你再看看实验结果，会对这个接口 ...

你是说在模块上直接设置转动为吗？这样360°代表那个马达或者整体的哪一部分呢？值得试试看。

YJG103

非常有意思的实验，向楼主学习，期望更丰富的实验结果说明。

ed8841

很详细，受教了，谢谢

babaluosajb

barzz 发表于 2011-11-7 19:56
建议不采用BC马达转动1秒钟的方式，直接设置为转动固定的角度，比如360°。你再看看实验结果，会对这个接口 ...

把1秒變成360試驗了一下，結果差不多。525變成了360左右。

YJG103

能说明哪些不一样呢？我理解和楼主的意思基本一样啊。

YJG103

“再看绝对值35的时候，没被控制的电机开始反转，因为随着绝对值的增大，速度差也会增大，看来反转的绝对值临界点在30——35之间，之前我在总结我做过的4种单光感巡线逻辑里讲50就错了。”
这个结果还是有问题，我将移动模块的功率调整为20的时候，数值Value=20就出现反向转。
“而相关资料讲＜0控制左电机，＞0控制右电机。这样大家可能会混淆。”
这个结果是很对的，往往容易对初学者带来误导混淆。

巨蟹王

再看一遍，很有创意的方法。

blackblue

试了一下用这种方法巡线，考虑了环境光的影响，故意让线的一段在灯光下，另一段放桌底下，结果是不理想的！这个我估计是为了获得一个有正负数值的区间数值，用一个固定的中值减去实时光值再乘以一个固定数字，获得-25至+25；问题是这个所谓的“固定的中值”在不同环境下是有变化的！而“实时计算中值”我想来想去好象不可能实现！！（这里提一个难一点问题：谁有除了在硬件上改进光感以外，用程序来解决环境影响光感的办法？）

不过，全部在关灯状态下，巡线还是可以的，摆动是能看得出来的，可能是振荡频率较低！

不过，总的来说，这也是一个很好的方法啊！值得学习啊！

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电机用角度应该走得比时间准吧