移动槽和移动转向关系，两者如何互相转换。

liutongfeng

新人第一帖，先谢过论坛里的大神吧，通过论坛学了很多东西。
本贴只是我一个新人的一些简单猜想和推论，还没想到如何去做精准的的验证，有错误还请大神们指正。
最近一直在研究EV3的巡线程序，发现移动转向模块在寻线程序中非常好用，想在中鸣或其他器材中实现类似的功能。所以有了以下的一些推论，希望看到帖子的朋友无论是否认可我的推论，大家能沟通交流下，让我明白我的错误和不足，同时能给大家带来启发。
推论过程；
我们设电机的功率值是 X.
移动槽：MA=X       MD=X
移动槽的电机功率为分别控制的，这个不多说；



移动转向；
同样我们设电机的功率值是 X，转向值为T，我们分别取T=0;50;100;-50;-100.这几个特殊值时观察两个电机转向变化

T=0>>>>>>>>MA=MD=X;
T=50>>>>>>>MA=X;MD=0;          T= -50>>>>>>>MA=0;MD=X;
T=100>>>>>>MA=X;MD=-X;         T= -100>>>>>>MA=-X;MD=X;
由此可以推导出MA,MD的功率值公式；        
MA=(1+2*T%)X/2
MD=(1-2*T%)X/2
之所以无法确定这个公式正确与否，是因为取得都是几个特殊值，不确定其他中间值是否也适用。不知道有没有大神可以帮忙论证下。

wm_nemo

T>0的时候左轮（A电机）速度是恒定拉满，为功率x。同理，T<0的时候右轮拉满。
这样来说公式应该是Va（左轮）=（T-|T|）/100*x+x
                              Vd（右轮)  =  （T+|T|）/100*x+x

按照你给的公式，T=0的时候左右轮都是一半的速度，而且在大于和小于零的时候两轮速度都在变化，好像不符合实际情况。

liutongfeng

wm_nemo 发表于 2020-1-10 18:54
T>0的时候左轮（A电机）速度是恒定拉满，为功率x。同理，T

嗯嗯，是的，这两天验证时也发现问题了。
应该分情况，左转时(T<0)：M（右）=X，M（左）=（1+2T%）X.
右转(T>0)时：M（左）=X,M（右）=（1-2T%）X.
感觉你用绝对值方法更方便。

yep

图片
横坐标为移动转向度数
纵坐标为电机功率

实验功率设置的是50

yep

如上图可知
移动转向度数为0时 左电机与右电机功率均为50
移动转向度数为-100~0时，右电机功率始终为50
移动转向度数为0~100时，左电机的功率始终为50

公式大家一起来梳理

yep

1. power_motor = lambda angle,power: (angle * (100/abs(power*2)) +  power,float(power)) if angle <= 0 else (float(power), -1*angle * (100/abs(power*2)) + power)
   
2. left,right=power_motor(-10,50)
   
3. print(left,right)

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yep

这里为两个值的映射关系：
以左电机为例
旋转角度   -100~0
目标功率   -50~50

旋转角度和目标功率变化方式 均为 由小到大。
所以 比例为 ：旋转角度之差 ÷ 目标功率之差的绝对值
当我们的目标时 旋转值为-10时 则为   -10 * 比例 + 目标功率

Ps.这里只验算了功率为正的情况。

yep

公式更新 当功率为负得情况上诉公式会出问题：

把原本得比例分母得绝对值去掉。

1. power_motor = lambda angle,power: (angle * (100/(power*2)) +  power,float(power)) if angle <= 0 else (float(power), -1*angle * (100/(power*2)) + power)
   
2. left,right=power_motor(-10,-50)
   
3. print(left,right)

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