WRO路口判断求助！！！

LEGOSeven · 发表于 2021-4-15 17:13:08

请教各位大佬！！！巡线中，怎样顺利通过十字路口呀？怎么控制在想要的十字路口处转弯呢？
有没有程序或者自制模块分享呢（有偿也行

），谢谢啦。

冀·闲庭信步 · 发表于 2021-4-15 19:29:17

双光循线，
左右双黑为路口；
左转左循线，
右转右循线。

LEGOSeven · 发表于 2021-4-15 20:08:08

冀·闲庭信步发表于 2021-4-15 19:29
双光循线，
左右双黑为路口；
左转左循线，

我用的PD双光循线，尝试中直接控制的行使的距离（电机角度值）；直线循线状态下，在循线过程中双光如果都在循线的同时再判断路口，光电不会有延迟么？（光电会一闪一闪的）

LEGOSeven · 发表于 2021-4-15 20:13:33

LEGOSeven 发表于 2021-4-15 20:08
我用的PD双光循线，尝试中直接控制的行使的距离（电机角度值）；直线循线状态下，在循线过程中双光如果都 ...

双光循线走直线，路途中，当左右光电其中一个路过分叉路口，就会抖那么一下，但没有飞线，怎么解决这个

冀·闲庭信步 · 发表于 2021-4-16 07:35:01

LEGOSeven 发表于 2021-4-15 20:08
我用的PD双光循线，尝试中直接控制的行使的距离（电机角度值）；直线循线状态下，在循线过程中双光如果都 ...

左右的反光值均低于你设定的阈值不就是双黑吗？

太阳乐高 · 发表于 2021-4-16 13:37:57

LEGOSeven 发表于 2021-4-15 20:08
我用的PD双光循线，尝试中直接控制的行使的距离（电机角度值）；直线循线状态下，在循线过程中双光如果都 ...

我就是双光，用的PID ，路口没有延迟，但是会发生抖动，所以我在尝试调整各项增益，还没完成，调试好了分享你

LEGOSeven · 发表于 2021-4-16 13:50:30

太阳乐高发表于 2021-4-16 13:37
我就是双光，用的PID ，路口没有延迟，但是会发生抖动，所以我在尝试调整各项增益，还没完成，调试好了分 ...

要的，谢谢呀。

LEGOSeven · 发表于 2021-4-16 14:01:38

太阳乐高发表于 2021-4-16 13:37
我就是双光，用的PID ，路口没有延迟，但是会发生抖动，所以我在尝试调整各项增益，还没完成，调试好了分 ...

我用的是双中型电机PD循线

太阳乐高 · 发表于 2021-4-16 15:10:28

LEGOSeven 发表于 2021-4-16 14:01
我用的是双中型电机PD循线

那我们可能不一样，我直接用的PID 移动转向的那个

LEGOSeven · 发表于 2021-4-16 16:05:40

太阳乐高发表于 2021-4-16 15:10
那我们可能不一样，我直接用的PID 移动转向的那个

没事我也在做大型电机方案谢谢分享哈哈

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