一个完整的比例巡线巡线Block

IT_Buddhist

很多人一看到比例巡线，就觉得很low，不过原理是简单，但是要写一个完整的比例巡线程序也不简单。

在理想情况下，光感从黑线的边缘向白色区域移动时，读取的光感值逐渐增加，向黑线区域移动时，读取的颜色值逐渐减小；当颜色逐渐增加时，白色一边的电机功率要比黑色一边电机的功率快才能避免情况恶化，反之亦然。将颜色的偏移值乘以一个比例系数得出两个电机的功率的差值，我们将这个巡线定义为比例寻线。

但是在实际巡线过程中，在光感是存在最大值和最小值，当大于最大值，必须将黑色一边的电机停止；当小于最小值时，必须将白色一边的电机停止，这样才能避免飞线。当刚好在黑线边缘时，两个电机的功率应该相等才对，并且此时电机的功率尽可能大一点。当光感值出现偏差时，则两个电机的功率都应该减小，并且一个减小的多一点，一个减小的少一点，这样小车才会向正确的地方偏移。从上面的分析可以得出，光感值应该存在三个参数，最大值，边缘值，最小值；电机的功率也应该存在三个参数，边缘值时电机功率，光感达到最大或者最小值时，快速电机的功率值，慢速电机停止前的最小功率。

B、C电机对应的功率和光感的测量值的曲线如下图：

对应的C语言代码如下：

在传入的参数中pWrData[0]为光感的测量值，pWrData[1~3]分别对应光感的最大值，边缘值，最小值；pWrData[4~6]分别对应电机的功率最大值，快电机的最小功率值，慢电机的最小功率值，快电机和慢电机两个功率值不能相等，result[0~1]为返回的两个电机功率值。

在写出模块后的G语言示例程序如下：

依据惯例附上程序和内核

链接：https://pan.baidu.com/s/1kas53edBp44qB_wgrzqGDw?pwd=euhg

昨天发的贴子提供那个内核到现在为止已经被下载了将近100次，不过帖子回的人不多，也没人关注我，这可不是个好习惯，希望大家关注一下我。这样提供的内核有升级或者有bug，我也能及时通知到大家。

同时也对下载过内核的人表示抱歉，昨天那个内核比例巡线有个小bug，我在测试时出现飞线，我当时以为功率设置太大，今天我用excel模拟一下，发现真的有个小问题。新的内核已经更正。希望大家能够及时更新。

鎏曌雯

学无止境，感谢大神分享

baiheren

学习学习了

Ricky12ab

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