本帖最后由 蒙德·究史尼 于 2023-3-26 22:46 编辑
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这一篇讲的是运用EV3的陀螺仪传感器遥控电脑上的海龟画图的方法。
实战：陀螺仪遥控海龟画图在前面的几个实验中，我们已经学会了在Python中让EV3和电脑互相发送消息的方法。接下来，我们就要把刚才学到的知识投入实战。用EV3的陀螺仪传感器遥控电脑上的海龟画图。
原理
陀螺仪传感器EV3的陀螺仪传感器可以检测自身在特定轴向旋转的角度。 ev3dev2函数库调用陀螺仪传感器的相关函数可以在这里查到：
海龟画图海龟画图（turtle）是Python自带的一个很流行的绘制图像的函数库。
遥控EV3运用UDP通信的方法把陀螺仪传感器的值发送给电脑端的程序，电脑端的程序根据此值调整turtle（海龟）的移动方向。
搭建搭建过程非常简单。我只放一张图片。
图中的传感器是陀螺仪传感器，接到EV3的2号口。 经过我测试，陀螺仪传感器必须是EV3原装的。国产的高仿版不能被正确地识别。
电脑端的程序打开电脑端的IDLE，我在电脑上使用的Python版本是3.7.0。输入以下代码： 中文乐高的代码块有25行的限制，放不下。所以我直接放文本。
#电脑端程序，使用python3运行 #显示提示语，让用户先启动EV3端的程序 input('请先启动EV3端的程序，然后按回车键继续运行本程序')
#ev3地址 ev3_address=('192.168.0.112', 9999)
#电脑端本地绑定地址，端口号设定为8888 pc_address=('0.0.0.0', 8888)
#导入socket库和turtle库 import socket import turtle
#创建套接字对象s1 s1 = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM) #电脑端绑定端口 s1.bind(pc_address)
#创建窗口 window01=turtle.Screen() #退出程序用的函数 def say_bye(x, y): #向EV3发送退出命令 s1.sendto('exit'.encode('UTF-8'), ev3_address) #关闭套接字 s1.close() #关闭窗口 window01.bye() print('exit') #让窗口被点击后自动执行退出函数“say_bye” window01.onclick(say_bye)
#设置海龟速度为0（最快速度） turtle.speed(0)
#用try...except语句捕获异常 try: while True: #发送“angle”消息，向EV3查询陀螺仪传感器的角度值 s1.sendto('angle'.encode('UTF-8'), ev3_address) #等待接收消息，因为只需要接收消息内容，所以只要recvfrom函数返回值的第一个对象 message=s1.recvfrom(1024)[0] #用UTF-8解码 text=message.decode('utf8') print(text) #计算海龟的朝向 #由于turtle库中默认0朝向是向右的，所以要让它转90度，变成向上的 heading=int(text)+90 #设置海龟的朝向 turtle.setheading(heading) #海龟前进1像素 turtle.forward(1) except: pass
保存，先不着急运行。
EV3端的程序在Thonny里输入以下代码：
保存，先不着急运行。
运行程序把一个EV3陀螺仪传感器连接到EV3的2接口。确保你的电脑和EV3的网络是连接到同一个路由器的。 在程序启动之前，EV3必须水平放置在桌子上，不能有晃动。 先在Thonny里让EV3运行程序，稍等几秒，EV3会输出“准备好接收消息了，等待消息中”，此时EV3已经准备就绪，可以运行电脑端的程序了。 在电脑端的IDLE里，按F5键运行程序，屏幕里会输出“请先启动EV3端的程序，然后按回车键继续运行本程序”。按下回车键，海龟画图就会开始。屏幕上出现海龟画图窗口。（海龟画图窗口可能不会主动弹出来，有时候它只会出现在电脑桌面上的任务栏里，你需要手动把它的窗口切换出来） 用手拿起EV3，让EV3沿着如图所示的方向旋转，就可以控制电脑屏幕上海龟的移动方向。
效果如下图所示。
鼠标左键单击此窗口的空白处，就可以退出电脑端程序。电脑端程序退出之前会给EV3发送“exit”消息，所以EV3端的程序也会退出。
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发表于 2022-12-13 15:42:41
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