请教双光敏定直线问题

08060428 · 发表于 2012-3-2 20:37:23

如何使用双光敏让机器与黑线垂直求指导重谢！

特别不能战斗 · 发表于 2012-3-2 22:22:25

理论上的完全垂直貌似是不可能的,具体循线可见论坛置顶循线专贴.
要想尽可能的接近垂直的最好办法是降低功率,减少惯性带来的误差.
另外专门有一帖讲PID算法走黑线的，可以去学一下，如果你看得懂的话。。。。因为我看不懂。。。。

糖伯虎 · 发表于 2012-3-2 22:29:16

楼上说的不错，降低速度，可以让做到刚判断出阈值时候立即停止，这样可以接近与垂直，另外如果采用pid巡线的话，如果参数设计得好，小车行驶的估计基本是平行于黑线，这个时候，如果岔路和黑线是垂直的话，很容易做到垂直。当然我说的垂直只是很接近而已。

08060428 · 发表于 2012-3-3 11:53:39

糖伯虎发表于 2012-3-2 22:29
楼上说的不错，降低速度，可以让做到刚判断出阈值时候立即停止，这样可以接近与垂直，另外如果采用pid巡线的 ...

pid各种复杂无法参透。。。谢唐伯虎兄点拨我想左右两个平行的光敏当有其中一个接触黑线时一轮停转另一轮继续动直到另一个光敏碰到黑线这样是否有可行性

糖伯虎 · 发表于 2012-3-3 12:52:22

我没有实际试过，但是我认为理论上可行。你自己试试看吧。

“” · 发表于 2012-3-3 16:23:09

双光感有4种状态，要处理每一种情况，否则还是有错的

特别不能战斗 · 发表于 2012-3-3 17:12:51

08060428 发表于 2012-3-3 11:53
pid各种复杂无法参透。。。谢唐伯虎兄点拨我想左右两个平行的光敏当有其中一个接触黑线时 ...

可以是可以，不过有两个问题要计算清楚
1. 是否确定每次都是同一方向的光头先看到黑线。不是的话，就需要变量来控制无论哪个先看到，剩下的另一个去找。
2. 每次看到黑线时机器人的倾斜角为多少，马达功率是多少，这关系到第一个光头找到黑线停的时候机器人由于惯性会带来多大的误差。还是那句话，功率越小，越容易调准。

风影 · 发表于 2012-3-8 15:40:15

学习了

风影 · 发表于 2012-3-10 19:54:12

下图

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