虚拟NXT的NXTway-GS自行平衡两轮机器人教程(5)

旭日东升

5 NXTway-GS 模型

本章概要介绍NXTway-GS模型和参数文件。

5.1  模型概述
   nxtway_gs.mdl和nxtway_gs_vr.mdl是NXTway-GS控制系统的模型。两个模型是相同的，只是在显示中后者需要Virtual Reality工具包完成3D显示。

系统图

图5-1 nxtway_gs.mdl

nxtway_gs.mdl和nxtway_gs_vr.mdl模型重点如下：
环境
    子系统定义环境参数。例如，地图数据，陀螺仪偏置误差值等。

图5-2 环境子系统

参考信号发生器
子系统是NXTway_GS的参考信号生成器。我们可以通过信号创建模块改变参考速度和参考角速度。输出信号是32字节满足NXT手柄规范的虚拟数据。

参考信号图

图5-3 参考信号发生器子系统

图5-4显示了速度和旋转角速度的参考价值和PC游戏手柄模拟摇杆之间的关系。

PC手柄

图5-4 PC游戏手柄模拟摇杆输入

控制器
该模块是NXTway-GS数字控制器和参考NXTway-GS_controller.mdl的模型模块。更多细节查阅第七章控制器模型（单精度浮点运算）。

图5-5 控制模块（nxtway_gs_controller.mdl）

控制器模块基于离散时间模式运行（基本采样时间=1[ms]）和被控对象（NXTway-GS子系统在连续时间运行（采样时间=0）。因此，需要将连续模型转换成离散模型，反之亦然，需要插入它们之间的模式转换的模块。

图5-6 控制器同模型平台之间模式转换

NXTway-GS
   该子系统是NXTway-GS的数学模型。它由传感器，伺服电机和线性被控对象模型组成。该被控对象模型引用nxtway_gs_plant.mdl模型块。更多详情，请参阅6被控对象模型。

图5-7 NXTway-GS 子系统

查看器

该子系统包括仿真查看器。 nxtway_gs.mdl包括XY坐标系查看器和nxtway_gs_vr.mdl虚拟现实工具箱提供的3D查看器。

图5-8 子系统查看器(nxtway_gs.mdl)

图5-9 子系统查看器(nxtway_gs_vr.mdl)

5.2  参数文件列表

  表5-1 显示仿真和文件生成器需要的参数文件

表5-1 参数文件

文件名称	描述
param_controller.m	控制器M脚本文件
param_controller_fixpt.m	定点数据类型脚本文件 (Simulink.NumericType)
param_nxtway_gs.m	NXTway-GS 参数M脚本(称为 param_***.m)
param_plant.m	被控对象的参数M脚本
param_sim.m	仿真的参数M脚本

param_nxtway_gs.m调用param_.*** M（***表示控制器，被控对象，仿真）和创建基本工作区中的所有参数。模型使用呼叫函数在模型中自动运行param_nxtway_gs.m加载。

从Simulink的[文件]菜单选择[模型属性] 来显示模型中呼叫函数。

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为什么有些要划掉

旭日东升

昨天编辑问题，已经修正，，，，tks !