RoboArm NXC程序

ntwuhui

本人新手，学习了一段时间的NXC，一直只是阅读别人的程序，初次尝试将9695+9797中RoboArm程序改写成NXC如下，还请各位看看有没有不妥之处。

1. sub Arm_Grab()
   
2. {
   
3.    //A电机反转，抓取物体
   
4.   OnFwd(OUT_A,75);
   
5.   Wait(500);
   
6.   //停止A电机
   
7.   Off(OUT_A);
   
8. }
   
9. 
   
10. sub Arm_Release()
    
11. {
    
12.    //A电机正转，放下物体
    
13.   OnFwd(OUT_A,-75);
    
14.   Wait(500);
    
15.   //停止A电机
    
16.   Off(OUT_A);
    
17. }
    
18. 
    
19. //原结构中增加了一个接在3号端口的触碰传感器来控制抓手的打开及闭合
    
20. task Arm_Act()
    
21. {
    
22.      int Status=0;  //打开状态
    
23.      while(true)
    
24.      {
    
25.                 //压下触碰传感器
    
26.           while(SENSOR_3==1)
    
27.           {
    
28.                 if  (Status==0)
    
29.                 {
    
30.                       Arm_Grab();
    
31.                       Status=1;
    
32.                 }
    
33.                 else
    
34.                 {
    
35.                       Arm_Release();
    
36.                       Status=0;
    
37.                 }
    
38.           }
    
39.      }
    
40. }
    
41. 
    
42. task Arm_Move()
    
43. {
    
44.      while(true)
    
45.      {
    
46.           ClearScreen();
    
47.           TextOut(30,29,"Rotate");
    
48.           TextOut(4,0,"Left");
    
49.           TextOut(68,0,"Right");
    
50.           while(!ButtonPressed(BTNCENTER))
    
51.           {
    
52.                if (ButtonPressed(BTNLEFT))
    
53.                {
    
54.                    OnFwd(OUT_C,+75);
    
55.                }
    
56.                else
    
57.                {
    
58.                    if (ButtonPressed(BTNRIGHT))
    
59.                    {
    
60.                        OnFwd(OUT_C,-75);
    
61.                    }
    
62.                    else
    
63.                        Off(OUT_C);
    
64.                }
    
65. 
    
66.           }
    
67.           ClearScreen();
    
68.           TextOut(36,26,"Lift");
    
69.           TextOut(4,0,"Down");
    
70.           TextOut(85,0,"Up");
    
71.           while(!ButtonPressed(BTNCENTER))
    
72.           {
    
73.                if (ButtonPressed(BTNLEFT))
    
74.                {
    
75.                    OnFwd(OUT_B,-75);
    
76.                }
    
77.                else
    
78.                {
    
79.                    if (ButtonPressed(BTNRIGHT))
    
80.                    {
    
81.                          OnFwd(OUT_B,+75);
    
82.                    }
    
83.                    else
    
84.                         Off(OUT_B);
    
85.                }
    
86.            }
    
87.      }
    
88. }
    
89. 
    
90. task main()
    
91. {
    
92.    SetSensorTouch(S3);
    
93.    Precedes(Arm_Act,Arm_Move);
    
94. }

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