关于带分叉路口巡线问题。

edison2005 · 发表于 2012-7-29 17:49:58

机器人沿着黑线走，到分叉路口前有段灰色线提示。。整个路线中有很多分叉路口，请问怎么样识别灰色，并且能直行通过灰色线之后能转到自己想去的路线呢？巡线部分想采用PID,但是遇到灰色的话是不是不准确了呢？另外我自己的想法是设置个计数器，没读到一个灰色线就加一，然后对于每个计数值使用switch语句来控制转到哪条路线？请问这种想法可行么？另外怎么能正确识别灰色线呢？本人是新手，不懂得太多了。。求助高手们。

fffwin · 发表于 2012-7-29 21:30:58

据我所知灰色和黑色的值是不同的,读到灰色,可以作为条件,在while或if内写选择,要用switch也是一样的.不知对否

fffwin · 发表于 2012-7-29 21:39:41

补充下,如果没有参考资料,想要知道灰色的值,可以写个小程序,让颜色传感去识别灰色,取数值并输出,即可获得灰色的具体数值

“” · 发表于 2012-7-29 23:08:45

呵呵
对于楼上的想法我觉得不太可能
灰色的数值一定在白线与黑线之间
在走线的过程中，完全可能把光的数值误作为灰色部分。
建议先发图上来。看了之后再帮你想办法。（其实走线真的不会觉得很难的）

bclxx · 发表于 2012-7-30 23:37:03

你的路线是不是只有直线组成的，岔口也都是90度的弯角？如果是这样就简单多了

edison2005 · 发表于 2012-7-31 20:42:12

fffwin 发表于 2012-7-29 21:30
据我所知灰色和黑色的值是不同的,读到灰色,可以作为条件,在while或if内写选择,要用switch也是一样的.不知对 ...

问题的关键是怎样精确识别灰色？如果光凭灰色的光值是不够的，肯定影响巡线过程。

edison2005 · 发表于 2012-7-31 20:44:41

\\\"\\\" 发表于 2012-7-29 23:08
呵呵
对于楼上的想法我觉得不太可能
灰色的数值一定在白线与黑线之间

同意你的说法，这也是我觉得比较难的地方。比如说根据灰色值读取的时间比较长，就判定为灰色可行么？

edison2005 · 发表于 2012-7-31 20:47:48

bclxx 发表于 2012-7-30 23:37
你的路线是不是只有直线组成的，岔口也都是90度的弯角？如果是这样就简单多了

不只是直线，有圆圈，还有隧道，黑粗线，爬坡，障碍物。。。岔口也不只是90度，什么角度的都有。。

“” · 发表于 2012-7-31 21:59:11

edison2005 发表于 2012-7-31 20:44
同意你的说法，这也是我觉得比较难的地方。比如说根据灰色值读取的时间比较长，就判定为灰色可行么？

有难度
比如说设置测到的灰色是某个时间
但是在这个时间内
很有可能因为走线的摆动重置了这个时间
建议楼主把场地贴上来
这样我们能根据实际情况分析

fffwin · 发表于 2012-8-1 22:48:23

用光感读灰色取数值不行吗

blackblue · 发表于 2012-8-6 15:20:41

是不是考虑一下,不直接使用光感或者色感的读数;
用滤波后的值作为条件判断值和PID的原始输入........

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