基于模型的NXT SCARA机器手臂设计（5）

旭日东升

5   NXT SCARA 被控对象的设计

      通过跟踪参考轨迹，本章描述NXT SCARA的被控在对象的设计。

5.1  控制系统

       NXT SCARA作为控制系统的特性如下。

输入&输出
       输入到伺服电机的是直流电机PWM占空比而从传感器输出的是电机旋转角度。链接的旋转角度可以通过电机角度除以齿轮减速比得到。

反方间隙

如2.3中齿轮执行和反向间隙解释那样在传动的齿轮执行时有些反向间隙。由于当运动方向相反时和重新建立连接时将导致失去运动，从而对于精度起到负面的影响。为了齿轮运转我们需要弥补它。

5.2 被控对象设计

图5-2显示运动控制系统通用的配置流程。

在这个范例中，运动平台和轨迹由M文件配置完成，同时我们可以完成NXT SCARA行为的Simulink仿真。

我们假定P控制基于等式（2.3）为每个NXT SCARA的链接。图5-3显示NXT SCARA跟踪被控对象的模块原理图。实际中有部分的链接器的死角在图5-3中忽略掉了。

非常乐

这是要做毕业论文吗？