基于模型的NXT SCARA机器手臂设计（7）

旭日东升

7   被控对象模型

本章描述在nxtscara.mdl / nxtscara_vr.mdl NXT SCARA子系统的模型。即圆，螺旋，笑容标志，MATLAB的标志。

7.1  模型综述

NXT SCARA 子系统包含以下组件。

• 被控对象（链接1, 链接2,画笔）
• 能量检测和反向空隙消除
• 仿真停止
  该部分覆盖输入信号的浮点数转化，基于浮点精度和浮点架构下动态被控对象的计算，以及输出结果的量化。
  
  

7.2  被控对象

链接1和链接2

每个链接的模型如方程（2.3）

画笔

3D显示画笔的高度子系统的计算。

7.3  能量检测和反向间隙消除

马达的角度包括由于反向间隙弥合带来的额外的角度。去除这些可以得到链接的角度。



7.4  仿真停止

当TIME STOP SIM【ms】仿真停止,此时PWM1和PWM2都等于0。

乐高党

好帖必须要顶！谢谢楼主的分享