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标题: 做了个写字绘图机器人 [打印本页]

作者: svwydh 时间: 2018-5-30 08:48
标题: 做了个写字绘图机器人
本帖最后由 svwydh 于 2018-6-6 21:48 编辑

看到老婆的淘宝购物车里放了个写字机器人，看了视频后觉得很好玩，和打印机不同，是直接用笔写的，出来效果和人手写的差不多，也可以图形，看到最便宜的只要300出头就能买到，还能改成激光雕刻机，有点要买的冲动。老婆却说：“这有什么用，你玩两天后就扔一边了，你不是有乐高机器人吗，自己去做一个吧。”
好吧，反正没事就仔细研究了下，软件是开源的项目GRBL，主要是用作支持arduino做控制板的CNC加工，写字机是简化成X、Y两维，就arduino+CNC扩展板+2个步进电机+1个抬笔舵机，其他就是结构和传动了，软硬件估计EV3能满足。论坛上看了下画图机器人的相关帖子，基本都是通过程序控制的简单线条和点阵绘图，和想象的有差距，我想要的应该是能支持读取G代码或SVG来运行的通用写字机。GRBL用的就是G代码，能直接参考就在网上补了点G代码的知识，发现要满足写字的要求只需要4条代码（G00-G03）就可以了，其他的控制命令和第三和第四轴相关的都不需要，这样就简单多了，完全没必要移植库了，只要按照自己的理解重写就可以了。
编程用的是ev3dev+python，ev3dev第一次用，文档很全写sd卡安装等都一次成功，接了USB的WIFI能直接联网，电脑手机都可以控制使用起来很方便。先写了些代码模拟了圆插补和直线，感觉没什么问题就淘宝上补了点齿条和带孔砖开始搭建。不装抬笔先单独画直线、斜线再画圆弧，虽然速度很慢线条也不圆滑，但我觉得还行。那就直入主题吧！先写他几十个字，写完反正我一个字都没认出来，是没抬笔而连笔的原因吗？装了抬笔功能后好点，要仔细辨认字形才能认出每个字，主要是比划都对不齐还歪歪扭扭。多次测试后，考虑改进了以下几个问题：
1.X、Y轴大马达通过16齿齿轮再带动齿条，马达最小转动角度是1度，折算成最小步距是0.14mm，精度完全是足够的，应该是结构的问题了
2.乐高马达空转间隙和齿轮的间隙都很大，导致的回差也足够大，这个在代码中补偿可以改善。
3.抬笔机构因需要上下运动，故和字车是滑动连接。这个间隙传导到笔尖最多能有6mm的晃动，有时候看着字车在动而笔却纹丝不动，现在只能用夹子夹住外框，尽量减少间隙。要完全解决只能用非乐高的方式来做抬笔，再直接连接到字车了。
4.乐高马达不是步进电机，不能精确的控制速度同步和移动距离，马达速度快了就过冲，太慢或移动距离太短马达就可能会无响应。这个没有什么好办法，马达的最大速度能到1000度/分钟，我现在就用了5-50。马达同步对画图和长直线影响比较大，单写字来看基本没什么大影响
改了后的效果如视频，速度比较慢，写正体字效果还可已，手写体就比较难看了。
http://v.youku.com/v_show/id_XMzYzMzc1ODEwNA.html

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大家对写字机都比较感兴趣，我解释下原理，有编程基础的人看了应该都能做出自己的写字机：
下面的G代码用来画个五角星，G0抬笔移动，G1下笔画直线，XY后面就是要到的坐标（单位mm），可以试着在纸上画下，写字的G代码也就这两条。
G代码哪里来，PC上有很多软件可以将图片、pdf转换成g-code,我用的是奎享，要做简单测试时也可以自己写。
循环读取每一行，控制好下笔抬笔，让EV3马达运行到指定的位置，然后就没有然后了，已经画好你还要咋样。
写字怎么办？EV3又不会知道你要写字还是画画，你把唐诗的G代码给他就可以了。
就这么简单！EV3-G图形编程功能太弱估计做不了，其他的C、python等任何语言应该都可以，ev3dev需要点linux基础，推荐用robotC，这个代码有半天就搞定了。

G0 X19.9899 Y16.0503
G1  X17.4351 Y16.4102
G1  X15.6903 Y14.5097
G1  X15.2431 Y17.0507
G1  X12.8964 Y18.1228
G1  X15.1748 Y19.3333
G1  X15.4694 Y21.8965
G1  X17.3247 Y20.1036
G1  X19.8534 Y20.6156
G1  X18.7216 Y18.2971
G1  X19.9899 Y16.0503
G0 X0.000 Y0.000

作者: LEGAO赵老师 时间: 2018-5-30 09:09
有图纸吗？

作者: 埃罗芒果老师 时间: 2018-5-30 09:42
真棒，效果算是很好的了

作者: lionroar 时间: 2018-5-30 09:44
这个牛

作者: sunniebigc 时间: 2018-5-30 09:44
先赞一个再看视频

作者: lj99 时间: 2018-5-30 10:32
真心牛！能否分享一下？lj99@139.com

作者: WHtony 时间: 2018-5-30 11:27
太厉害了，楼主大神。学习膜拜

作者: 芳sir 时间: 2018-5-30 11:46
楼主好厉害

作者: ddeef 时间: 2018-5-30 12:44
牛

作者: t白杨 时间: 2018-5-30 12:53
厉害，学习学习

作者: 南柯先森 时间: 2018-5-30 13:34
这个比较666666啊

作者: 说方言的小屁孩 时间: 2018-5-30 14:49
这么厉害的人，肯定反手就是一堆的赞。

作者: czfa78 时间: 2018-5-30 15:21
太厉害了，能否分享一下？czfa78@163.com

作者: 叫我阿Ben吧 时间: 2018-5-30 16:25
求程序864732382@qq.com

作者: 浅_`_唱 时间: 2018-5-30 16:42
编程下了点功夫的，687

作者: jhm 时间: 2018-5-30 17:05
学无止境，真心不错！

作者: trunks4u 时间: 2018-5-30 17:33
很厉害，感谢分享！！！

作者: guansir518 时间: 2018-5-30 17:35
真心不错！真心不错！

作者: SKY专用 时间: 2018-5-30 23:27
程序和搭建图可以分享一下吗大师

作者: 脏兮兮的鲸鱼 时间: 2018-5-31 08:59
满分一百分的话只能给82分
另外18分以666的形式给了

作者: svwydh 时间: 2018-5-31 09:09

浅_`_唱发表于 2018-5-30 16:42
编程下了点功夫的，687

编程很简单的，只是EV3-G的用不了，原帖上解释了原理。

作者: JoyYoung 时间: 2018-5-31 16:24
还是可以的

作者: fcatdesign 时间: 2018-5-31 23:56
牛逼闪闪，这个先收藏吧，看不懂

作者: runpig1989 时间: 2018-6-1 09:04
厉害了我的哥，能分享个搭建图吗 runpig1989@163.com 十分感谢

作者: michael-wang 时间: 2018-6-5 18:55
想了解下程序！怎样编？可否指点一二

作者: 十多个男人 时间: 2018-6-6 11:31
我之前也做了个类似的，直线什么都没问题，最后死在了圆弧上。话说楼主所用的程序能够画出圆弧么，我一直没搞懂该如何去实现。

作者: svwydh 时间: 2018-6-6 21:58

十多个男人发表于 2018-6-6 11:31
我之前也做了个类似的，直线什么都没问题，最后死在了圆弧上。话说楼主所用的程序能够画出圆弧么，我一直没 ...

有圆弧，具体实现可以百度‘圆弧插补’，有很多可用的算法，我用的是逐点比较法，数学基础差，这个理解起来比较简单

作者: 十多个男人 时间: 2018-6-7 15:18

svwydh 发表于 2018-6-6 21:58
有圆弧，具体实现可以百度‘圆弧插补’，有很多可用的算法，我用的是逐点比较法，数学基础差，这个理解起 ...

哦哦哦，谢谢啦。

作者: 小岳岳 时间: 2018-6-13 08:39
hao

作者: siaorow 时间: 2018-6-24 12:33
很棒了，看得我头昏

作者: zhshshyang 时间: 2018-7-4 20:22
请问用什么编程语言

作者: 好动的娃 时间: 2018-7-10 20:31
不太明白程序怎么下载，到ev3

作者: 李啊李啊李狂风 时间: 2018-7-17 22:48
菜鸟路过，收藏了，等我慢慢学，应该有一天能学会，这个真的太棒了

作者: 牛腩云吞面 时间: 2018-8-12 14:59
赞
，犀利呀

作者: 刘辉 时间: 2018-8-24 12:59
喜欢希望作者能分享一下894487010＠ｑｑ．ｃｏｍ

作者: sheric29 时间: 2018-8-28 11:08
强大!

作者: skyfree_2018 时间: 2018-9-12 14:02
点赞，学习学习

作者: 独狼一一 时间: 2018-9-22 10:38
求大神的搭建，太牛了，自己打了一个，总是不结实！！！767512916@qq。com

作者: 暖爸 时间: 2018-9-23 12:34
太厉害了能否分享下，986404393@qq.com

作者: svwydh 时间: 2018-9-25 15:04

独狼一一发表于 2018-9-22 10:38
求大神的搭建，太牛了，自己打了一个，总是不结实！！！767512916@qq。com

搭建我也是在这里抄的 http://www.okanulas.com/pathfind3r/，原版是轮胎走纸，我为了简单，X轴和Y轴都改成了16齿的齿轮+齿条

作者: 玺明乐 时间: 2018-10-9 14:37
求图纸

作者: ahaoyxw 时间: 2018-11-15 10:10
太厉害了。

作者: xuanxuan 时间: 2018-11-17 15:10
牛呀，都用了什么件，只用EV3吗

作者: 雨竹_小T 时间: 2018-11-17 15:50
niubi得一塌糊涂

作者: yzbch 时间: 2018-11-19 10:55
厉害，厉害，学习学习

作者: wuwuwu 时间: 2018-11-26 10:59
新人报道，感觉打开了新世界的大门

作者: qiqi545 时间: 2018-12-28 22:00
下载了代码，但是这个代码里面from g_code import * 这句代码报错，有办法解决没有呢，我是ev3dev

作者: seanmain 时间: 2018-12-29 11:52
厉害，谢谢分享

作者: ev3roy 时间: 2019-1-6 21:54
厉害，学习

作者: XINLAIDIANII 时间: 2019-1-21 10:45
赞

作者: niceshot 时间: 2019-2-11 23:15
本帖最后由 niceshot 于 2019-2-14 19:54 编辑

想加个主轴变成雕刻机，不过楼主给的代码没法调速，不知楼主能否共享全部代码，非常感谢

作者: kevin. 时间: 2019-2-15 15:58
好厉害哟！

作者: 铁锤 时间: 2019-2-16 14:45
这么厉害的人，肯定反手就是一堆的赞。

作者: manman2008 时间: 2019-2-22 17:39
用到了数控的知识了吧，真是开眼了

作者: a1439404308 时间: 2019-2-27 15:25
真的厉害，麻烦楼主分享。1439404308@qq.com

作者: maxinya560 时间: 2019-3-7 11:04
楼主真是大神级别的，像我们这种编程小白看不懂啊555555555

作者: fjyayz2018 时间: 2019-3-11 10:48

太厉害了，能否分享一下？fjyayz@qq.com

作者: 王太大 时间: 2019-3-30 09:47
厉害

作者: 王太大 时间: 2019-3-30 14:40
小编大神，求联系方式。

作者: dnming 时间: 2019-4-10 17:20
太厉害了

作者: yijihe7211 时间: 2019-4-30 11:47
有基础，做啥都方便。只可惜你想要的雕刻功能没了

作者: 胖胖胖胖赛 时间: 2019-5-9 17:25
膝盖奉上，能否分享一下 zaiyebulianaile@sina.com

作者: 白云苍狗 时间: 2019-5-16 15:56
这个晾衣架子有点萌啊！

作者: 阿伟 时间: 2019-5-27 21:33
知识的力量，牛

作者: 勤奋乐悠悠 时间: 2019-5-30 14:32
膜拜大神

作者: 慧乐陈小雨 时间: 2019-6-19 15:10
楼主666

作者: meepol 时间: 2019-6-29 09:44
qiu zi yuan 594429399@qq.com

作者: tkqh8583 时间: 2019-7-15 20:00
厉害，感谢分享

作者: 小罗同学 时间: 2019-8-9 10:27
666

作者: 上天入地 时间: 2019-8-23 11:57
牛人

作者: shawn0926 时间: 2019-8-24 15:24
好棒~向你学习！

作者: wyh_12333333 时间: 2019-9-22 12:55
厉害了

作者: visionzhu 时间: 2019-9-30 11:38
太厉害了，楼主大神。学习膜拜

作者: jupiterking 时间: 2019-10-4 13:16
牛的不要不要的啊不知道大神能否让小弟学习一下膜拜大神13687839@qq.com

作者: 晴空一鹤排云上 时间: 2019-10-16 10:02
厉害了

作者: 骆寒 时间: 2019-11-13 23:44
老大CNC G代码都用上啦，比较好奇GRBL是什么啊

作者: ZDKJ 时间: 2019-11-16 13:49
收藏起来先

作者: 202303012 时间: 2019-12-6 13:22
程序已坏

作者: lego02200059 时间: 2019-12-15 16:16
先赞一下

作者: 小竹砸 时间: 2019-12-26 19:37
奎享软件可以分享个安装包吗？

作者: 追星星的猩猩 时间: 2019-12-29 09:33
robotc和乐高会用但奎享不会用

可以分享下安装包和教程链接不？

作者: 有耳贴心门 时间: 2020-2-26 14:45
非常棒的作品，从效果上看，字写的非常好了~

作者: 忙碌的小猪 时间: 2020-3-14 19:31
佩服，学习一下，用EV3编程还是很难吧

作者: wangjian1cool 时间: 2020-4-25 15:44

SKY专用发表于 2018-5-30 23:27
程序和搭建图可以分享一下吗大师

他用的是G语言，伸手党给你也不知道咋用，要刷机的，刷完用python去编程导入就行了。

作者: wwwabc136 时间: 2020-5-16 09:41
太厉害了，点个赞

作者: CENMAX 时间: 2020-5-19 11:01
能分享下搭建卡吗

作者: 侯鹏勃 时间: 2020-5-24 11:30
求图纸和程序非常感谢 415339451@qq.com

作者: guangzhouxb 时间: 2020-5-29 18:57
牛

作者: lizk199893 时间: 2020-7-4 18:57
谢谢

作者: zlqiang99 时间: 2020-7-22 15:17
大神，膜拜

作者: 马特胡某人 时间: 2020-11-5 14:45
很厉害了啊,写出来效果挺好的

作者: qiuqiu0819 时间: 2020-11-27 17:31
特别牛，十分牛！赞！赞！赞！

作者: 星河 时间: 2021-3-5 11:15
厉害啊

作者: 臻璇组合 时间: 2021-10-1 22:49
厉害，学习了

作者: 果不其然 时间: 2022-6-2 10:17
不明觉厉啊，必须支持。

作者: dlotccjb 时间: 2022-6-17 20:07
哇，作者太牛了，求程序34229732@qq.com

作者: rabuuu 时间: 2023-3-1 09:26
图呢

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