人人都能玩乐高之魔方机器人复原

rainjoe · 发表于 2010-12-31 21:04:31

本帖最后由 rainjoe 于 2010-12-31 21:22 编辑

写在前面的话:两年前曾用9797+9648（我都各有两套）复原过Hans Andersson的tiltedtwister，当时用的还是HI的颜色传感器，详情请参考以下链接：http://tiltedtwister.com/download/tiltedtwister/instructions.html当时传感器对颜色的识别能力有点不尽如人意，经常出现错误。这几个月回到学校后在http://tiltedtwister.com/index.html上看到Hans Andersson更新了tiltedtwister的版本（NXT2.0版本），识别颜色用的是8547自带的颜色传感器，看到论坛里很多人也实现了，于是乎单买了个颜色传感器，想看看现在是否更给力，经过一番周折，终于完成，详情请参考http://tiltedtwister.com/tiltedtwisterbuildinginstructions.html实现过程中发现很多问题，其中最大的问题就是魔方推的不到位，对结构进行更改的同时也修改了程序，包括推送位置，推送力量，并在推送中加入了一个老版本中的抖动动作，对不到位的魔方产生了一个压按的效果，使得每次都能推到位，这个不到位的问题应该很多人在复原过程中都碰到过，我看大部分童鞋只是改了结构，个人认为只是改结构可靠性还是不高，应该还是偶尔会推送不到位，本帖的目的是为了大家按照我的方法能够人人都能实现自己的乐高机器人的梦想，因此把更改全部放出，包括程序和结构更改的细节，跨年之作必须给力！
视频：

视频中可以看到抓手多了个抖动的动作，目的是让意外情况下魔方始终到位结构更改细节：
抓手改动1.jpg

抓手中间增加了突出部分，简单而实用的改动，将推力集中在抓手上部，使得推动时大部分的力加在魔方的上部，可以大大减小魔方翻滚的推力，提高效率，你可以做个小实验，将魔方放在转台上，用手指推一下使它翻滚，可以感觉出推魔方上部明显轻松，还有就是上部和下部的两个小改动，目的是配合我的抖动程序增加下压魔方的力。
程序：

tiltedtwister.rar (13.86 KB, 下载次数: 593)
直接下载运行即可，下次专门发一篇NXC的编程探讨贴，把源程序和我更改的部分跟大家一起分析一下，共同学习，共同提高！

人人都能玩乐高系列帖的目的就是为了增加交流，让大家都能实现自己的乐高机器人梦想，所有源码全部公开，按照步骤大家都能实现，最后祝大家新年快乐！顺便为我下一帖子做一下广告人人都能玩乐高之自平衡机器人复原，视频先放出：

niudwd · 发表于 2011-1-1 18:29:55

哈哈哈，那个平衡机器人太喜感了，就像是你在欺负他一样..........用到了什么特殊的传感器么？陀螺仪？

jerryxiaodoudou · 发表于 2011-1-1 18:51:36

请问RXE文件怎样打开？怎么让机器人执行？

jerryyuzhihao · 发表于 2011-1-1 19:01:32

顶，但是楼主是在他人的作品的基础上做的，希望楼主能有自己原创的作品！！

grant · 发表于 2011-1-1 19:16:14

学习了

strikefreedom · 发表于 2011-1-1 20:49:10

很强大

strikefreedom · 发表于 2011-1-1 20:52:50

识别颜色时用9797原来那个光电传感器行不行

lmd · 发表于 2011-1-1 23:54:18

好东西啊，期待平衡机器人。

宜昌城老张 · 发表于 2011-1-2 10:40:51

水平好，学习

rainjoe · 发表于 2011-1-2 16:58:52

回复 niudwd 的帖子

是的~HI的陀螺~

rainjoe · 发表于 2011-1-2 17:03:57

回复 jerryxiaodoudou 的帖子

直接下载到NXT主机就可运行

rainjoe · 发表于 2011-1-2 17:05:32

回复 jerryyuzhihao 的帖子

谢谢支持~以后会努力的~发这些的目的就是让人人都可以做成这样的机器人~

rainjoe · 发表于 2011-1-2 17:09:37

回复 strikefreedom 的帖子

我原来做的老版本的是可以的，魔方要改颜色，并且颜色识别的时候受外界光照影响很大，想做个出来玩玩的话建议还是采用LEGO新出的颜色传感器

strikefreedom · 发表于 2011-1-2 19:54:28

回复 rainjoe 的帖子

谢谢您的解答新的颜色传感器大约多少钱跟原来的有什么区别

jerryyuzhihao · 发表于 2011-1-3 08:18:59

颜色传感器的话大概要350到500左右

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