EV3程序设计艺术——PID程序

legoedudanny

关于PID程序，之前在网上看了李航老师的讲解视频，讲的很清楚，不过一些数据还不是很明白要怎么调整，所以后来又去看了一些EV3的程序设计艺术，最近看到文末，讲解PID程序时，发现一些问题，故拿出来与各位乐高爱好者们探讨一下。
图片的质量可能不是特别好，凑合着看，哈哈哈！
问题1： 在做采集传感器的最小值和最大值时，看到Max和Min（最大值和最小值），按照我一开始的理解觉得大的就应该是100，小的才是0~ 看到这儿我懵了一下，为什么这么写呢？虽然不知道是什么含义，但是还是继续往下看了，然后就看到了底下的比较切换

Max与传感器的实时读数相比较，如果max与传感器比较小的话，就取传感器的数值，这个逻辑我明白，但是我还是没明白为什么要100？？？！
接下来的我就更看不懂了

问题2：这里面说min值比传感器大的话，就存这个传感器数据作为min值，按照她前面输的min为100的话，那这个逻辑是对的，但是为什么程序是min<传感器，就取传感器数值？（黑人问号脸）

问题3：这个上面的文件读写模块名称LineFollowerCal，min和max输入到的是同一个名称还是有区分的，比如min输入到LineFollowerCalmin，maxData输入到LineFollowerCalmax？因为接下来还有一个读取的过程，所以我想应该是要区分开的吧？ 我是这么写的，不知道里面是怎么样的，其实我觉得书里应该介绍的再清晰一些，既然是给新手看的话~~

问题4：这个是关于颜色模式和反射光模式的问题，按照这个程序的逻辑来讲，这时候用的应该是反射光的测量，为什么会用颜色模式呢？


就是因为有这些问题，PID程序至今还没有研究出来，哈哈
我的问题大概就是这样，希望有懂的大神朋友，或者有兴趣讨论的朋友一起沟通一下

十多个男人

第一个问题你可以代入数值来考虑，当min初始值为100，那么当颜色传感器检测到白色时，读数为99,而100>99，那么就会把这个99给到min，再进一步想，当颜色传感器检测到稍微深一点的颜色时，读数为50，99>50,那么就把50放到min里，直到最后，颜色传感器检测到了场地上反射光强度最小的地方，假设读数为1，那么min就变成了1，这样就获得了场地上的最小值，Max同理。

legoedudanny

第三个和第四个问题，brazz老师已经帮忙解决，thank u

xd62215135

1 2 其实是同一个问题
1里的MAX输入的是0，是为了在2里，当传感器读取到＞MAX数值时，更新MAX，采集到当前反色光的最大值。如果1里MAX输入的是100，实际白色是98，还怎么更新呀，没有办法找到实际的最大值。MIN 同理，不知道这么说能明白吗

legoedudanny

xd62215135 发表于 2018-7-15 00:09
1 2 其实是同一个问题
1里的MAX输入的是0，是为了在2里，当传感器读取到＞MAX数值时，更新MAX，采集到当前 ...

嗯嗯，这个逻辑我明白，我就是想不通min值那边，按照逻辑来说应该是使用>，为什么会是<呢

legoedudanny

十多个男人 发表于 2018-7-15 00:52
第一个问题你可以代入数值来考虑，当min初始值为100，那么当颜色传感器检测到白色时，读数为99,而100>99， ...

嗯，就如你所说，“当min初始值为100，那么当颜色传感器检测到白色时，读数为99,而100>99，那么就会把这个99给到min”，那么就应该是>，为什么程序上确实<呢？然后上面是不是还缺少了一根连接逻辑判断的数据线？

南极炎炎

个人觉得书上是错的，应该是>,并且切换少了一根数据线，这种情况下切换默认运行伪的情况，所以最小值永远不会改变。我没试过，楼主可以按照书上的程序实验一下，判断正确。

十多个男人

legoedudanny 发表于 2018-7-15 09:37
嗯，就如你所说，“当min初始值为100，那么当颜色传感器检测到白色时，读数为99,而100>99，那么就会把这 ...

回过去看了下图片 你说的是对的 书上写错了

bjllywk

书上印错了，应该是把写入变量min编写在伪的选项卡里面，同时连接数据线，数据线也没有连。

legoedudanny

bjllywk 发表于 2018-7-16 08:20
书上印错了，应该是把写入变量min编写在伪的选项卡里面，同时连接数据线，数据线也没有连。

嗯嗯，或者把变量写入真，但是改为>号也可以对吧

legoedudanny

十多个男人 发表于 2018-7-15 14:19
回过去看了下图片 你说的是对的 书上写错了

其实我一直没理解这个所谓的标准化读数的意思，她的标准化应该是以0和100为标准，那么如果我测得数据为18和100，那么按照下图，我的Target目标值应该是多少呢？ 按照我们测量数据18和100相加的平均值吗? 然后再用这个平均值减去经过计算的实时的读数之间的误差？
C:\Users\Legoe\Desktop\1.png

十多个男人

legoedudanny 发表于 2018-7-16 11:29
其实我一直没理解这个所谓的标准化读数的意思，她的标准化应该是以0和100为标准，那么如果我测得数据为18 ...

这个我就确实看不明白了，理解不到这个部分是想实现什么功能

catnull

因为比赛时，需要结合场地的黑色和白色来实际确定黑白中间线对应的数值的。可以说这就是一个实时校正。因为阴天，晴天，白天，夜晚，室内灯光的亮度，都会影响光感的测量。

legoedudanny

catnull 发表于 2018-7-16 23:13
因为比赛时，需要结合场地的黑色和白色来实际确定黑白中间线对应的数值的。可以说这就是一个实时校正。因为 ...

那么我上面写的Target应该是按照哪个数据进行计算

qinjianbin1545

legoedudanny 发表于 2018-7-15 09:35
嗯嗯，这个逻辑我明白，我就是想不通min值那边，按照逻辑来说应该是使用>，为什么会是

理论上最小值是0，但是实际上会大于0.所以在取最小值时用了大于0的数。再说小于0的也不存在啊。