Gyro Boy 学习笔记

sirius · 发表于 2014-4-25 09:11:28

这个太有用了，谢谢！

sirius · 发表于 2014-4-25 15:06:48

gOS=0.005v+(1-0.005)gOS
gSpd=v-gOS
//PS:  gSpd=v-[0.005v+(1-0.005)gOS]=0.995(v-gOS)，这里gOS原来的值
//    纳闷为啥不直接赋值？

不直接赋值是为了不断更新gOS值。如果直接赋值的话，gOS将不会变化。

老高 · 发表于 2014-4-27 10:40:24

学习

xxj2003 · 发表于 2014-4-27 11:18:45

我也看看

三月天 · 发表于 2014-4-27 15:06:16

学习一下，那个东西没有搞好

cinder · 发表于 2014-4-27 23:37:57

学习学习

ed8841 · 发表于 2014-4-28 16:34:17

谢谢

shunliwin · 发表于 2014-4-30 16:42:11

学习一下

semilunar · 发表于 2014-5-1 19:27:06

感谢楼主分享

bppjjx · 发表于 2014-5-1 22:04:16

kkk学习学习

gloria · 发表于 2014-5-2 16:30:19

bio_cao · 发表于 2014-5-4 10:25:21

学习
下

keystone · 发表于 2014-5-4 11:54:06

lycy1246 · 发表于 2014-5-7 09:07:10

感谢楼主分享

blackblue · 发表于 2014-5-7 10:03:19

其实这个程序里面的陀螺零飘低通滤波可以这样写:
float bias_cf;//全局变量
int Div=131.1;//陀螺量程对应的分辩率
float Geyospeed(){
      GRAW = GetgryoIICdata(); //读静止状态下的原值
      bias_cf*= 0.998;    //陀螺仪零飘低通滤波；500次均值；
bias_cf+= GRAW_X*0.002;
gyroRaw_X=GRAW_X-bias_cf;
      float val = gyroRaw_X / Div;
      return val; //返回经过低通滤波后的SPEED,单位：deg/s
}

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