颜色扫描仪

fencer · 发表于 2020-7-6 17:19:36

有没有哪位大神能看得懂这种颜色扫描仪的算法，希望指教一二

webspider · 发表于 2020-7-6 21:48:00

这个叫比例巡线，算法就是适时光感值减去中间值乘以系数，结果来控制转向参数。38为中间值，1.5为系数。这个算法就是根据光感偏离黑白交界线的多少来确定纠正多少，偏的越多纠正的就越多，反之就少。

fencer · 发表于 2020-7-7 15:54:17

那请问光感值是什么呢？第一次接触这个扫描仪

fencer · 发表于 2020-7-7 19:11:33

webspider 发表于 2020-7-6 21:48
这个叫比例巡线，算法就是适时光感值减去中间值乘以系数，结果来控制转向参数。38为中间值，1.5为系数。这 ...

这里减去的中间值是a那它参数怎么得知啊？那个a它是连在了扫描仪那得并没有参数，基础比较薄弱从来没有接触使用过这种程序块，还望能够详细讲解下。

十多个男人 · 发表于 2020-7-7 20:04:23

fencer 发表于 2020-7-7 19:11
这里减去的中间值是a那它参数怎么得知啊？那个a它是连在了扫描仪那得并没有参数，基础比较薄弱从来没有接 ...

a是从颜色传感器获得的数值，一般巡线是黑白线，在黑白处分别测得反射光的强度值，然后计算平均值，在这个程序里也就是38，用38减去颜色传感器当前测量的值，获取一个偏差值，将这个偏差值乘以1.5进行放大，最终得到的数值作为小车转弯的弧度。

fencer · 发表于 2020-7-8 12:44:16

十多个男人发表于 2020-7-7 20:04
a是从颜色传感器获得的数值，一般巡线是黑白线，在黑白处分别测得反射光的强度值，然后计算平均值，在这 ...

那请问我们怎么能得知颜色传感器获得的数值呢？场地那个是寻黑白线，上面一条评论说38是中间值，那它是谁的中间值啊

webspider · 发表于 2020-7-8 19:55:06

fencer 发表于 2020-7-8 12:44
那请问我们怎么能得知颜色传感器获得的数值呢？场地那个是寻黑白线，上面一条评论说38是中间值，那它是谁 ...

中间值就是黑白的中间值，就是测出来黑色和白色的反射光强度，然后相加除以2,。第一个模块就是获取适时的光感值。

十多个男人 · 发表于 2020-7-9 00:22:31

fencer 发表于 2020-7-8 12:44
那请问我们怎么能得知颜色传感器获得的数值呢？场地那个是寻黑白线，上面一条评论说38是中间值，那它是谁 ...

可以连上传感器后将小车放置在黑线或者白线上，通过EV3里自带的port view进行查看，也可以连上电脑在编程软件里查看，38的那个中间值是编辑这个程序的人在他使用的场地上测到的数值

fencer · 发表于 2020-9-21 16:02:53

十多个男人发表于 2020-7-9 00:22
可以连上传感器后将小车放置在黑线或者白线上，通过EV3里自带的port view进行查看，也可以连上电脑在编程 ...

38这个数值是编辑这个程序的人怎么测出来的呢？完全不懂，请求指导下。

十多个男人 · 发表于 2020-9-23 23:20:29

fencer 发表于 2020-9-21 16:02
38这个数值是编辑这个程序的人怎么测出来的呢？完全不懂，请求指导下。

38不是测的，是算的，比如在寻黑线时，白色区域的光值是70，黑色区域的光值是6，那么黑白交接的地方的光值就是（70+6）/2=38，巡线的时候就是巡的这一个光值

fencer · 发表于 2020-10-2 12:14:06

十多个男人发表于 2020-9-23 23:20
38不是测的，是算的，比如在寻黑线时，白色区域的光值是70，黑色区域的光值是6，那么黑白交接的地方的光 ...

老师可不可以加个练习方式指导下啊，我们刚开设的不懂得地方还很多

十多个男人 · 发表于 2020-10-2 21:25:00

fencer 发表于 2020-10-2 12:14
老师可不可以加个练习方式指导下啊，我们刚开设的不懂得地方还很多

可以呀要不加微信吧 15310628694

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