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Python PID平衡 求助

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发表于 2020-11-26 20:33:29 | 显示全部楼层 |阅读模式
悬赏1乐币未解决
本帖最后由 lizicheng3210 于 2020-11-26 22:10 编辑

请求帮助,以下是我的python 利用pid平衡的,但是平衡不了,无论我如何调整,我已经研究了4天了,求求大神帮忙看看可以吗



power=.5
kp=18
ki=0
kd=.5

while gyro.angle()<40 and gyro.angle()>-40:
    error=0-gyro.angle()
    integral=integral+error*0.2
    derivative=error-PrevError
    PrevError=error
    control_value=kp*error+ki*integral+derivative*kd

    #print(gyro.angle(),' ;KP',kp*error,' ;IK',ki*integral,' ;Kd',derivative*kd,' ;control ',control_value,' ;DC ',control_value*power)
    #print(gyro.angle(),' ;ER',error,' ;In',integral,' ;der',derivative,' ;control ',control_value,' ;DC ',control_value*power)
    #wait(500)

    a_motor.dc(control_value*power)
    d_motor.dc(control_value*power)


    pass


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发表于 2020-11-27 17:19:41 | 显示全部楼层
看着问题不大,应该是参数的问题,以及陀螺仪的问题。
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 楼主| 发表于 2020-11-27 21:03:52 | 显示全部楼层
本帖最后由 lizicheng3210 于 2020-11-27 23:11 编辑
糖伯虎 发表于 2020-11-27 17:19
看着问题不大,应该是参数的问题,以及陀螺仪的问题。

大哥我看过你回复过很多PID平衡的事情,我有个事情想确认一下,你是说,平衡这个事情,只需要控制KP和KD对吧,不需要给KI参数。

另外请问,调整参数的方法和过程,我在网上看别人说,先调整KP让车子会前后摆动,然后再调整KI,最后调整KD减少摆动增加稳定。请问正确么?
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发表于 2020-11-28 11:07:58 | 显示全部楼层
正确,一般就是这么调的,如果你调整得好的话,其实用光电传感器也能做到自平衡(我自己做过),不一定要选择漂移很厉害的陀螺仪。
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