因为汪运洲大部分任务都完成了，所以今天也尝试了解了一下程序，不过后来还是遇到了需要修改机器人……

遇到的第一个问题……人质（在比赛中用罐子代表人质）会被机器人推倒……

今天俞沐开就非常忙碌了，因为现在程序还是有很多部分没有完成，所以需要抓紧赶工。

上课前和俞沐开讨论，因为多连直角+断线的难度实在太大，而且2楼的搜救完全还没开始整合……所以为了避免因为1楼的一个难题而影响了整个2楼任务，所以今天抢先进行2楼的任务，有多余时间再解决1楼的小问题。

今天拍到的俞沐开都是晃动的……不停在调试，很努力啊！看来感到一些紧张感了

这张照片是给汪运洲拍的，这是机器人的秘密武器，测门传感器。不过为何要拍一张呢？因为机器人测门的时机有一些晚，影响了程序，所以需要将检测位置前移，看来汪运洲还是有结构任务要做呀~

俞沐开先解决上坡的程序

哈哈……因为俞沐开程序在后面有要利用上面测门传感器的地方，结果测门传感器在上坡前坏掉了……汪运洲紧急维修

终于爬上来了

不过没有转进门里面去……我以为俞沐开会让机器人原地转弯，结果他不是这么想的。他认为那样机器人转不过来

这次好像还是有点点不对，不过只是角度少了一点点而已

（因为俞沐开专门测过一次角度，结果还是不够，看来测试的值不能完全相信啊）

终于开进房间里了，接下来要思考找罐子程序了

好像俞沐开发现什么结构问题，把汪运洲叫过来了

俞沐开指着机器人后面说“看，看”，不过到底是看什么呢？

原来是后面的小轮子在对准的时候被顶歪了……真的很歪呢！

而且俞沐开也发现进入房间的“切入时机”太晚，应该早一些贴墙的

再看看汪运洲这边，正在搭建一个新的测门传感器

PS：终于照到静态的俞沐开了

搭建出一个框架了~~（因为我之前帮他们的机器人替换了零件的颜色，让机器人的颜色更美观，所以这次汪运洲为了保持美观，也找了对称的颜色的积木）

努力试验中……触感按下的角度特别不好找

俞沐开打算在进门的时候，先测量前方有没有罐子，再决定执行哪套程序。

我是看过他的程序的，逻辑完全正确，但是远处的罐子就是测不到……看来超声波找罐子是有一定问题的啊！

放近一点试试看……

诶？这这这这……这超声波的稳定性不好啊！！

或许换个策略试试看？

转动起来也测不到……哎！看来俞沐开进门选程序的这个策略是行不通的啊

汪运洲搭建出了一个样本了！

不过这个他发现不好按……再去试试看！（我给他推荐了一个比较特别的零件）

俞沐开更换另一个策略

不过……出现小失误。。。测早了= =|||

看看汪运洲的新测门传感器出现了！！很好按喔！

非常赞！！这下机器人更完美了！！

再试试

貌似还是测早了……走0.7秒是少了点……

这次终于没测到门了！但是……

机器人没贴着墙走。。。为啥？

好像是俞沐开力量设置偏差太大了……

这次……终于成功了！！！

试试远的罐子

看来远的还是不行……

这次放到机器人前面试试看

也可以喔~因为汪运洲设计的机器人两侧的斜角，所以罐子才能从机器人旁边滑过

看来俞沐开的程序逻辑没问题了！！

不过已经下课了……下次再继续解决了！

只剩余一节课了！！！！！OMG......

大家加油啊！頑張って