向大家请教一个双光电循迹的问题

azhengliaa

双光电循迹测试.rbt (1.66 MB, 下载次数: 186)

2012-8-21 20:26 上传

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用这个程序双光电循迹行么？

薛源

亲……你乘零以后…………永远都是零啊……所以……你前面的减法运算也没用了。后面的对比也永远是“假”。所以……你的程序 再看看吧

sdusts

是几岁孩子编的？你的思路我看出来了，但是bug不少，呵呵

azhengliaa

薛源 发表于 2012-8-21 22:16
亲……你乘零以后…………永远都是零啊……所以……你前面的减法运算也没用了。后面的对比也永远是“假”。 ...

这只是示意用的，0是因为没有设置

azhengliaa

sdusts 发表于 2012-8-22 11:30
是几岁孩子编的？你的思路我看出来了，但是bug不少，呵呵

bug在哪？请指出，我会进行修改的

imlucky1

看了下，感觉是想用P来校正方向的。是这样吗？

imlucky1

有几个问题想了解一下。
1，从程序看，你光电读数的触发条件是>50。我没有光电传感器，不知道光电读数一般是多少。但我推测，如果校准过的话，应该0－100，没有校准的话，十几、20——五十几、60左右（我的颜色传感器是这样）。因为你设了这个触发条件，很可能多数情况下你没有光电读数了。
除非你循的线很特殊，才需要这样设吧。
也许应该把触发条件去掉？

azhengliaa

imlucky1 发表于 2012-8-24 17:52
有几个问题想了解一下。
1，从程序看，你光电读数的触发条件是>50。我没有光电传感器，不知道光电读数一般 ...

其实那个不是触发条件，而是读取光电数值，大概的思路是这样的：一个循环先读取一个光电值，0.001秒后再读一个数值，将两个数值相减，并乘一个常量，判断正负，将最终的数值和正负对比结果分别存入两个变量里。
另一个循环将两个变量里的数值与正负结果读出来，如果为非负数，则这个光电一侧的马达以计算所得数值为功率正转，如果为负数，则这个光电一侧的马达以计算所得数值相反数为功率反转。这是一侧马达的思路，另一侧与之相同

imlucky1

思路我很理解。关键看实现。
触发的问题，我又查了下help的说明，不能确定。最后在我的颜色传感器上编了个小程序试验了一下，发现这个所谓的触发，只产生一个逻辑输出，可以作为程序其它部分的一个触发条件，跟它自身无关。
因此，这方面你程序不存在问题，是我这两天看帮助信息产生的误解。

imlucky1

问题：如果1ms前马达正转前进，1ms后光强变化可能让马达反转？这个对方向的纠正会不会太厉害？

如果遇到与前进方向垂直的黑线，2马达都反转让小车倒退？退了以后又该正转前进了？这样在这个地方反复进退？

imlucky1

如果正好某个时刻2个马达都走在与黑线平行的线上，万一正好光度一样，你减下来变零了，小车不但不前进反而停止？
就算1ms前后没有正好一样，读数也很接近，马达也接近停止？

azhengliaa

imlucky1 发表于 2012-8-25 01:03
问题：如果1ms前马达正转前进，1ms后光强变化可能让马达反转？这个对方向的纠正会不会太厉害？

如果遇到 ...

非负数时马达正转，负数时马达反转，如果前方有十字线的话就得在往上加程序了。光的强度变化的确是个问题，但是如果与外界的光隔离，用光电自身产生的光应该就可以了。读数差值过小是个问题，如果按这个程序的话的确会近似停止，这个我会改的，如果将差值乘一个常量以后再加一个常量应该就可以了，我觉得这些都不是关键问题，我觉得关键问题是NXT可以不可以在0.001秒以内完成这些运算，这个问题很关键，不知谁能赐教

imlucky1

azhengliaa 发表于 2012-8-25 17:45
我觉得关键问题是NXT可以不可以在0.001秒以内完成这些运算，这个问题很关键，不知谁能赐教.......

为什么一定要取1ms前后的差呢？ NXT马达的小车的速度毕竟不是很快的。
如果没有特定的原因，又担心1ms来不及执行的话，也许可以考虑10ms？甚至50ms、0.1s？
建议试试。

另外，是否可以考虑把光强变化作为steer的依据？

azhengliaa

这么编的目的就是想加快寻线速度,所以很纠结,快了可能算不过来,慢了就失去意义了