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利用PID算法的平衡车的实验记录

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发表于 2011-7-22 23:15:03 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 394069341 于 2011-7-23 11:42 编辑

纠结了很久的PID算法,最不理解的问题就是:PID三个数据在机器人上是体现什么效果?
接下来就是探究的过程




后话:
其实PID的程序写起来并不难……最难的就是这三个权重数值的调试……
毕竟要计算出这三个数,是一个很复杂的过程……所以逐次试验其实是最简洁的办法了。。。


程序参考来源:www.nxtprograms.com



自己通过参考nxtprograms.com的程序后,编写的程序。
PID平衡车.rar (186.93 KB, 下载次数: 15759)
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发表于 2014-4-3 09:37:54 | 显示全部楼层
闲来灌水:) 也将我的一些PID心得说说

P值:机器的补偿基准。一般情况下,P值可以使之站立,建立初步稳态,但会呈现周期性摆幅。如果在巡线上,机器将逐步进入稳态,但自平衡机器人因为高重心缘故,很难进入稳态。

I 、D 值:控制震荡周期;两个互为反作用。 I 值延长震荡周期(震荡时长),D 值缩短震荡周期(震荡时长)。如果运用在巡线上,I值在平滑弯道控制上非常明显;增大D值非常适合控制大角度弯道。
在自平衡机器人上,找到P指,再去找D值,基本平稳后,最后在找I值,使之更加稳定。 最后联调。

在PID中,P值是在误差控制中起到决定性的,是进入稳态的关键,ID值则是起到微调作用的。
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发表于 2012-7-10 09:36:30 | 显示全部楼层
晓舟 发表于 2012-7-9 22:33
型号不知道……这个是限量版的,全球1999台

现在在哪儿还可以买到??
功能比白色的强吗????
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发表于 2011-7-23 02:38:20 | 显示全部楼层
牛啊~记得以前学自动化的时候教过,PID就是精确调节的控制单元,通过不断比较反馈来调整误差,也就是复位的算法
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发表于 2011-7-23 07:24:42 | 显示全部楼层
PID??以前从来没听过...{:soso_e144:}
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 楼主| 发表于 2011-7-23 07:45:41 | 显示全部楼层
etspy 发表于 2011-7-23 02:38
牛啊~记得以前学自动化的时候教过,PID就是精确调节的控制单元,通过不断比较反馈来调整误差,也就是复位的 ...

嗯。。确实是超级难调……= =
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发表于 2011-7-23 16:43:06 | 显示全部楼层
也用了那个陀螺仪了啊
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 楼主| 发表于 2011-7-23 20:13:45 | 显示全部楼层
dufangzhou 发表于 2011-7-23 16:43
也用了那个陀螺仪了啊

-_-||这哪门子用陀螺仪了。。。。只用了光感而已
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头像被屏蔽
发表于 2011-7-23 20:37:29 | 显示全部楼层
提示: 作者被禁止或删除 内容自动屏蔽
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发表于 2011-7-23 23:44:33 | 显示全部楼层
daizg 发表于 2011-7-23 20:37
楼主:您的试验做的很棒!您没有学过自动控制只是根据试验现象来分析PID参数的作用,分析的很好。只是有一 ...

回错人了哟~呵呵,不过说的确实有道理,同一系统的PID只有一组最接近稳态的解,除非改变原程序结构
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发表于 2011-7-23 23:49:10 | 显示全部楼层
以前在matlab里仿真过PID的算法,想把它应用到NXT上,不过貌似论坛里没什么人研究呢
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 楼主| 发表于 2011-7-24 07:55:47 | 显示全部楼层
daizg 发表于 2011-7-23 20:37
楼主:您的试验做的很棒!您没有学过自动控制只是根据试验现象来分析PID参数的作用,分析的很好。只是有一 ...

没错,一开始我完全不会调三个数字的数值……所以花了很长时间都没有成功……(因为没有理解三个数值到底是代表什么:L)
参考了网上已经调好的程序后才得出这个实验,不过这确实是一比不小的收获~
做完这个实验后,我依靠自己的理解,调试了一个单光感的巡线车~效果感觉非常好:D
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发表于 2011-7-28 11:36:14 | 显示全部楼层
PID控制很實用
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发表于 2011-8-23 14:43:57 | 显示全部楼层
394069341 发表于 2011-7-23 20:13
-_-||这哪门子用陀螺仪了。。。。只用了光感而已

没看懂原理··········································
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发表于 2012-3-30 09:35:55 | 显示全部楼层
原来是这样,我在家拼的第一个机器人就是平衡车,就是前后来回跑,硬是要在一个带点斜面的地方才能基本平衡住,看来是I值大了,回家也调整试试,谢谢了!{:soso_e113:}
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发表于 2012-3-30 10:55:12 | 显示全部楼层
看到贴,手上有两轮车的NXT的虚拟仿真实例,本想共享一下,文件比较大,希望喜欢的通过QQ 联系736176007,
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发表于 2012-3-30 11:18:27 | 显示全部楼层
模型向导见附件

NXTway-GS Building Instructions.pdf

5.37 MB, 下载次数: 2700

2轮NXT搭建向导

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