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自制EV3陀螺仪传感器基本成功

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发表于 2015-8-1 09:41:07 | 显示全部楼层 |阅读模式
买了EV3的家庭版,就搭了官方的几个和魔方机器人。儿子看优酷EV3机器人视频说还是陀螺男孩好玩。
看下乐高陀螺仪都要2-3百,早就知道乐高可以自制传感器,就在网上找相关信息。
先看了自制i2c的传感器,i2c资料比较多从NXT就开始支持,试了没问题还有BLOCK能直接在乐高官方开发平台上使用,
不过EV3 i2c是软件模拟的速度只有9600bit/s,用在陀螺仪上估计太慢。
EV3的数字传感器都是用UART串口的,速度最高460Kbit/s。官方开源中找了老半天,有陀螺仪电路图,但没有传感器固件源码,uart协议也只有简单说明。
最后在Lejos的BLOG中找到了方法  https://lejosnews.wordpress.com//?s=uart,blog中已将uart协议写了ARDUINO库并提供有好几个例程。
用Arduino和mpu6050陀螺仪模块搭了硬件,在砖块port viewer和lejos例程中都成功了,我java不太熟悉,还是希望在EV3-G中能用。
blog中设备类型用了99,EV3-g中识别出来好像是能量计,我改成32就识别成陀螺仪了。我现在是在传感器程序中自定了两个模式 1.温度 2.Y轴角速度(见图,室内温度都33了)。
如果模式1用角速度积分获取角度,再在模式3中加重置功能,那就和官方陀螺仪完全一样了。不过陀螺男孩中也只用到了角速度,现在只要做个电路板应该就可以搭建了 P50801-081622_调整大小.jpg P50801-092557_调整大小.jpg

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发表于 2015-8-1 11:00:51 | 显示全部楼层
赞DIY精神,很不错
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发表于 2015-8-1 22:06:24 | 显示全部楼层
官方开源的电路图在哪?
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发表于 2015-8-2 06:55:52 | 显示全部楼层
糖伯虎 发表于 2015-8-1 22:06
官方开源的电路图在哪?

8. Appendix LEGO_MINDSTORMS_EV3 gyro sensor hardware schematics.pdf (28.33 KB, 下载次数: 707)

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发表于 2015-8-2 11:27:56 | 显示全部楼层

完整的开源电路图和源代码能否提供一下?
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 楼主| 发表于 2015-8-2 13:29:13 | 显示全部楼层
在官网下载中就有,就是没有传感器源码,EV3 Block的开发也没有太完整的说明 。
http://www.lego.com/en-us/mindstorms/downloads
包括:
? EV3 Firmware Source Code  
? EV3 Block Developer Kit  
? EV3 Communication Developer Kit  
? EV3 Firmware Developer Kit  
? EV3 Hardware Developer Kit  
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发表于 2015-8-2 20:11:55 | 显示全部楼层
楼上提供的网址可以下载EV3源码和全部电路设计路,模块设计文档参考文件 Creating Blocks for LEGO Mindstorms EV3.zip (498.51 KB, 下载次数: 806)
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发表于 2015-9-27 15:32:12 | 显示全部楼层
做为一个懂点单片机的NEWER还是有点看不明白楼主DIY的过程。
想咨询一下,要DIY这个传感器,是否要在传感器的MCU里面写上一些代码使EV3来识别这个模块是陀螺仪?
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发表于 2015-9-29 15:05:25 | 显示全部楼层
太牛了,i2c?
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发表于 2015-10-21 16:17:49 | 显示全部楼层
支持楼主,希望早日产业化!
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发表于 2016-8-23 15:58:34 | 显示全部楼层

楼主有《EV3UARTEmulation.h》这个头文件吗?
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发表于 2016-8-26 18:52:43 | 显示全部楼层
呃……能用吗?
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发表于 2016-10-7 10:03:24 | 显示全部楼层
谢谢楼主分享
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发表于 2016-10-16 09:12:44 | 显示全部楼层
DIY这个传感器
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发表于 2017-2-12 13:27:37 | 显示全部楼层
这个……太大了吧
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