自制EV3陀螺仪传感器基本成功

svwydh · 发表于 2015-8-1 09:41:07

买了EV3的家庭版，就搭了官方的几个和魔方机器人。儿子看优酷EV3机器人视频说还是陀螺男孩好玩。
看下乐高陀螺仪都要2-3百，早就知道乐高可以自制传感器，就在网上找相关信息。
先看了自制i2c的传感器，i2c资料比较多从NXT就开始支持，试了没问题还有BLOCK能直接在乐高官方开发平台上使用，
不过EV3 i2c是软件模拟的速度只有9600bit/s，用在陀螺仪上估计太慢。
EV3的数字传感器都是用UART串口的，速度最高460Kbit/s。官方开源中找了老半天，有陀螺仪电路图，但没有传感器固件源码，uart协议也只有简单说明。
最后在Lejos的BLOG中找到了方法 https://lejosnews.wordpress.com//?s=uart，blog中已将uart协议写了ARDUINO库并提供有好几个例程。
用Arduino和mpu6050陀螺仪模块搭了硬件，在砖块port viewer和lejos例程中都成功了，我java不太熟悉，还是希望在EV3-G中能用。
blog中设备类型用了99，EV3-g中识别出来好像是能量计，我改成32就识别成陀螺仪了。我现在是在传感器程序中自定了两个模式 1.温度 2.Y轴角速度（见图，室内温度都33了）。
如果模式1用角速度积分获取角度，再在模式3中加重置功能，那就和官方陀螺仪完全一样了。不过陀螺男孩中也只用到了角速度，现在只要做个电路板应该就可以搭建了 P50801-081622_调整大小.jpg

ferretl · 发表于 2015-8-1 11:00:51

赞DIY精神，很不错

糖伯虎 · 发表于 2015-8-1 22:06:24

官方开源的电路图在哪？

meskycn · 发表于 2015-8-2 06:55:52

糖伯虎发表于 2015-8-1 22:06
官方开源的电路图在哪？

8. Appendix LEGO_MINDSTORMS_EV3 gyro sensor hardware schematics.pdf (28.33 KB, 下载次数: 712)

糖伯虎 · 发表于 2015-8-2 11:27:56

meskycn 发表于 2015-8-2 06:55

完整的开源电路图和源代码能否提供一下？

svwydh · 发表于 2015-8-2 13:29:13

在官网下载中就有，就是没有传感器源码，EV3 Block的开发也没有太完整的说明。
http://www.lego.com/en-us/mindstorms/downloads
包括：
? EV3 Firmware Source Code
? EV3 Block Developer Kit
? EV3 Communication Developer Kit
? EV3 Firmware Developer Kit
? EV3 Hardware Developer Kit

meskycn · 发表于 2015-8-2 20:11:55

楼上提供的网址可以下载EV3源码和全部电路设计路，模块设计文档参考文件

Creating Blocks for LEGO Mindstorms EV3.zip (498.51 KB, 下载次数: 811)

阿甘玩LOGE · 发表于 2015-9-27 15:32:12

做为一个懂点单片机的NEWER还是有点看不明白楼主DIY的过程。
想咨询一下，要DIY这个传感器，是否要在传感器的MCU里面写上一些代码使EV3来识别这个模块是陀螺仪？

jpwang · 发表于 2015-9-29 15:05:25

太牛了，i2c？

xile1973 · 发表于 2015-10-21 16:17:49

支持楼主，希望早日产业化！

1176658950 · 发表于 2016-8-23 15:58:34

楼主有《EV3UARTEmulation.h》这个头文件吗？

Bamboo_way · 发表于 2016-8-26 18:52:43

呃……能用吗？

lxq023 · 发表于 2016-10-7 10:03:24

谢谢楼主分享

huangzongyin11 · 发表于 2016-10-16 09:12:44

DIY这个传感器

dong628 · 发表于 2017-2-12 13:27:37

这个……太大了吧

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