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最笔直的300CM——陀螺仪版

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发表于 2017-7-21 16:41:54 | 显示全部楼层 |阅读模式
$ ]" ^. `$ c5 `/ U: s
: e/ j4 b9 X' O. `6 v* }  m- x
经过几次不同搭建方式的尝试,目前这个是最好的,试过双流,可能是功力不够,效果并不好。就当做是一次尝试吧。
6 r9 J0 F2 I! m, r% _1 W, k* \先上视频:
3 C7 p! p4 K2 V, T/ x3 {% }. l5 Z/ P& I

9 b* T* r1 r) [& ?! Z- A
3 b7 \2 j" _/ C9 H. y! e) P
8 g! l7 }5 l0 D6 c一块板长81cm,最后肯定是多走了点。咱实话实说,我肯定是挑最好的传上来。不过能从视频中看出我 这个车还是挺稳的,结果不是靠蒙来的。多次测试的结果是3米以后误差在0.5±0.5cm以内吧。- k$ Q/ a7 ?0 \3 L
; u  K( d1 i6 X' _

6 \- R# F- d& M4 K1 m, [8 L 微信图片_20170721161452.jpg : l, E- k  d( `' j) W& E

/ l& K$ P6 y) I8 s- ?! X: P5 m 微信图片_20170721161502.jpg 2 ]1 m9 u/ s0 }8 R7 u) z
& {0 R3 J: O1 q
结构上没什么好说的,做了一个框架,保证轮子承受的重量均匀的分配到两边。然后就是完全对称,重心尽量在中间。
* i3 }( k( B% f& o7 I( W 1500625146.png
* A- Q/ \- j( V, A程序太长了,我大概讲讲。首先测出轮子直径算出周长,然后算出电机该转多少圈。6 r# a% K% \( h, l% n! y7 M
按下中键等1秒程序启动,为了避免车启动时受手的影响。然后重置所有传感器。
1 M" I( k! B- @. Y走分成三段,缓加,匀速,缓减速。缓加减根据的是时间,乘以30再加上陀螺仪传感器的数值,就是电机的转速。
" ]* ^- \0 T7 j3 r/ F当电机速度大于50时跳出循环执行匀速程序,同时记录电机已经转的圈数。理论上加速和减速走的距离是一样的,所以我们用应走圈数减去加速时走的圈数,就是执行减速时的圈数节点。不过为了避免误差,我让其多走了一圈。随后跳出匀速程序,之后就是减速了。这里只用了PID中的P,感觉已经够用了。
, \' Y8 g; ]5 R: n
0 V$ D0 F/ P+ y) |$ q# w+ }

& q) _) g" V% c+ A  J% U最后附上程序,仅供参考吧 tg.ev3 (29.49 KB, 下载次数: 465)
" s, s  x8 O+ X$ l, H) T
* S7 z4 n% Y7 s
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 楼主| 发表于 2017-7-21 20:00:06 | 显示全部楼层
ui
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发表于 2017-7-21 22:13:39 | 显示全部楼层
新人贴顶一下,很不错哦。
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发表于 2017-7-22 05:34:48 | 显示全部楼层
利用陀螺仪走直线是很简洁的方法。
; j& B5 G- t2 R0 i1 ^9 R6 Z% ^1 E: [' K" g
你所说车体确实是基础,侯宝林的自行车肯定是不行的。
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发表于 2017-7-22 09:01:13 | 显示全部楼层
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 楼主| 发表于 2017-7-22 09:10:31 | 显示全部楼层
bjllywk 发表于 2017-7-21 22:13
9 y8 f( n2 z) l0 @新人贴顶一下,很不错哦。

7 j$ I, m6 e5 j+ e9 l; P谢谢~
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 楼主| 发表于 2017-7-22 09:16:55 | 显示全部楼层
冀·闲庭信步 发表于 2017-7-22 05:34  d% b. |7 Z) \0 |+ }
利用陀螺仪走直线是很简洁的方法。& P8 b0 p) M* X1 d
# H$ m6 G0 D. N0 \
你所说车体确实是基础,侯宝林的自行车肯定是不行的。

3 N9 O3 F' _; B1 ?, M* h 哈哈 你说的对~让我想起陶渊明说的一句话。既自以心为形役,奚惆怅而独悲。
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 楼主| 发表于 2017-7-22 09:18:05 | 显示全部楼层
0 }4 Q1 J, @+ K( I! \& Y9 m+ ^
谢谢~
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发表于 2017-7-22 14:40:59 | 显示全部楼层
我尝试用电机的功率算法控制直线,贴墙走都能离开墙壁1cm
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 楼主| 发表于 2017-7-22 16:41:06 | 显示全部楼层
JasonChiang 发表于 2017-7-22 14:40$ Q- f4 K. _4 ^' G- G# H' ]" z$ L) L! Y
我尝试用电机的功率算法控制直线,贴墙走都能离开墙壁1cm
" i; T6 q9 [  B" [9 l- e- f9 T
不太了解你的情况 但是轮胎会形变 地也不一定平 太靠电机不一定准吧 就像单电机小车一样不太实用
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发表于 2017-7-22 17:28:40 | 显示全部楼层
铁球的这个轮子是不是会有一些局限性呢?在光滑的地方才能用这个轮子,一般的情况下也不好用,我地胶有点太涩了。
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 楼主| 发表于 2017-7-22 18:15:59 | 显示全部楼层
llza77 发表于 2017-7-22 17:287 M& K( ~1 h2 _/ S6 x( M. h6 X
铁球的这个轮子是不是会有一些局限性呢?在光滑的地方才能用这个轮子,一般的情况下也不好用,我地胶有点太 ...
6 [- @% r$ E5 w% h
我试过自制的万向轮 会抖。场地很重要 我感觉瓷砖可能会更好一些吧
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发表于 2017-7-27 09:44:46 | 显示全部楼层
很棒!思路很好,我更喜欢简洁的做法,目标性强,故障率低,更实用。一切科技都要为了更易于服务于生活!' ^; |, q. p+ V& f" e5 L. ~2 o
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 楼主| 发表于 2017-7-28 16:43:02 | 显示全部楼层
HULK 发表于 2017-7-27 09:44
& p( x6 V( m& r1 w% w很棒!思路很好,我更喜欢简洁的做法,目标性强,故障率低,更实用。一切科技都要为了更易于服务于生活!

# Y& h* F+ \* {5 a你说的很对!
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发表于 2017-8-12 15:34:37 | 显示全部楼层
666666666666
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