最笔直的300CM——陀螺仪版

扑通扑通

3 l% \- M" A9 ]& A+ o1 l5 d( d' P: Z
经过几次不同搭建方式的尝试，目前这个是最好的，试过双流，可能是功力不够，效果并不好。就当做是一次尝试吧。
5 {* Q$ H, K' e先上视频：

如果无法播放，请点击此处在新窗口打开

: D4 V6 k- h% }1 T$ u6 ^4 z
' ~, ]( A: {( W/ f& s

如果无法播放，请点击此处在新窗口打开

' y+ P, E& q+ ^( {. X: b0 M) p; Q
- `" h; p  T9 ^$ q4 n# d一块板长81cm，最后肯定是多走了点。咱实话实说，我肯定是挑最好的传上来。不过能从视频中看出我 这个车还是挺稳的，结果不是靠蒙来的。多次测试的结果是3米以后误差在0.5±0.5cm以内吧。



7 w9 p; X) A/ n& f- M


结构上没什么好说的，做了一个框架，保证轮子承受的重量均匀的分配到两边。然后就是完全对称，重心尽量在中间。

4 j$ }* q* d5 x程序太长了，我大概讲讲。首先测出轮子直径算出周长，然后算出电机该转多少圈。
按下中键等1秒程序启动，为了避免车启动时受手的影响。然后重置所有传感器。
走分成三段，缓加，匀速，缓减速。缓加减根据的是时间，乘以30再加上陀螺仪传感器的数值，就是电机的转速。
4 R/ ?% s' G- s: {8 z当电机速度大于50时跳出循环执行匀速程序，同时记录电机已经转的圈数。理论上加速和减速走的距离是一样的，所以我们用应走圈数减去加速时走的圈数，就是执行减速时的圈数节点。不过为了避免误差，我让其多走了一圈。随后跳出匀速程序，之后就是减速了。这里只用了PID中的P，感觉已经够用了。


7 P3 ]; A) G# ^* C+ S: ^; ]1 s最后附上程序，仅供参考吧 tg.ev3 (29.49 KB, 下载次数: 465)

2017-7-21 16:41 上传

点击文件名下载附件

- v" V2 ]7 T$ f+ t2 x/ @% T

扑通扑通

ui

bjllywk

新人贴顶一下，很不错哦。

冀·闲庭信步

利用陀螺仪走直线是很简洁的方法。

你所说车体确实是基础，侯宝林的自行车肯定是不行的。

qiutian5211314

赞

扑通扑通

bjllywk 发表于 2017-7-21 22:13
6 n4 b! r: W4 E# |% l" ~& L( O新人贴顶一下，很不错哦。

谢谢~

扑通扑通

冀·闲庭信步 发表于 2017-7-22 05:34
' `* K7 D7 C5 W9 @2 m利用陀螺仪走直线是很简洁的方法。
- i- X! B  q$ v* u
你所说车体确实是基础，侯宝林的自行车肯定是不行的。

6 r4 B1 J2 |  V2 i) Z 哈哈 你说的对~让我想起陶渊明说的一句话。既自以心为形役，奚惆怅而独悲。

扑通扑通

qiutian5211314 发表于 2017-7-22 09:01
赞

谢谢~

JasonChiang

我尝试用电机的功率算法控制直线，贴墙走都能离开墙壁1cm

扑通扑通

JasonChiang 发表于 2017-7-22 14:40
我尝试用电机的功率算法控制直线，贴墙走都能离开墙壁1cm

不太了解你的情况 但是轮胎会形变 地也不一定平 太靠电机不一定准吧 就像单电机小车一样不太实用

llza77

铁球的这个轮子是不是会有一些局限性呢？在光滑的地方才能用这个轮子，一般的情况下也不好用，我地胶有点太涩了。

扑通扑通

llza77 发表于 2017-7-22 17:28
铁球的这个轮子是不是会有一些局限性呢？在光滑的地方才能用这个轮子，一般的情况下也不好用，我地胶有点太 ...

1 E, l5 z+ s  P4 ~0 h+ ]我试过自制的万向轮 会抖。场地很重要 我感觉瓷砖可能会更好一些吧

HULK

很棒！思路很好，我更喜欢简洁的做法，目标性强，故障率低，更实用。一切科技都要为了更易于服务于生活！
. x; U9 k, E, S- H" q

扑通扑通

HULK 发表于 2017-7-27 09:44
& V3 N, U0 d: `/ Z+ B很棒！思路很好，我更喜欢简洁的做法，目标性强，故障率低，更实用。一切科技都要为了更易于服务于生活！

, e$ q/ ]/ v/ `8 e8 W  d  M: ?你说的很对！

bangkon

666666666666