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最笔直的300CM——陀螺仪版

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发表于 2017-7-21 16:41:54 | 显示全部楼层 |阅读模式
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$ b) x* h( h& m. L" ~
经过几次不同搭建方式的尝试,目前这个是最好的,试过双流,可能是功力不够,效果并不好。就当做是一次尝试吧。1 ^& M. z9 b" C* z1 H5 L6 [
先上视频:
4 v$ G8 |* {$ Z! M# h3 |( u9 S& Z$ l, T9 g+ s. ~5 P: Y
2 O) `' Q  X0 \: j
0 Z4 l7 g' m5 r  s

9 [& I5 x' \% L, [6 N! B2 S* ?一块板长81cm,最后肯定是多走了点。咱实话实说,我肯定是挑最好的传上来。不过能从视频中看出我 这个车还是挺稳的,结果不是靠蒙来的。多次测试的结果是3米以后误差在0.5±0.5cm以内吧。8 i; }0 U- T& I7 g$ P

3 H; s3 N0 F! x0 v* H" m& S+ Y. n
+ A" b' d& k- c# s3 [( i; v
微信图片_20170721161452.jpg 3 \, p, i5 \3 K- o+ V. l1 U1 g

5 n3 _! Y/ C" c. i 微信图片_20170721161502.jpg 8 [7 M; o! a3 j9 I+ B6 N* D5 D: D

4 n% C9 F& z" r6 ?* \2 [+ N% k( G结构上没什么好说的,做了一个框架,保证轮子承受的重量均匀的分配到两边。然后就是完全对称,重心尽量在中间。
) L1 I; n2 C' H: `2 k9 M) u, A 1500625146.png 9 N+ X$ ~7 t" ^; r& x1 Z8 n& _
程序太长了,我大概讲讲。首先测出轮子直径算出周长,然后算出电机该转多少圈。
' m  A$ N8 U" p* e  A( F按下中键等1秒程序启动,为了避免车启动时受手的影响。然后重置所有传感器。4 \% e" r+ |$ ?. \
走分成三段,缓加,匀速,缓减速。缓加减根据的是时间,乘以30再加上陀螺仪传感器的数值,就是电机的转速。# |0 L0 D5 r( n4 f7 |) p" p3 {
当电机速度大于50时跳出循环执行匀速程序,同时记录电机已经转的圈数。理论上加速和减速走的距离是一样的,所以我们用应走圈数减去加速时走的圈数,就是执行减速时的圈数节点。不过为了避免误差,我让其多走了一圈。随后跳出匀速程序,之后就是减速了。这里只用了PID中的P,感觉已经够用了。
1 o+ x4 n6 \/ y! z9 k: \) i" J5 j6 S( F6 c$ B

4 d8 `( p+ w0 O6 e: h/ B5 ?: R% u最后附上程序,仅供参考吧 tg.ev3 (29.49 KB, 下载次数: 465) : ?" T3 r' i8 t( M

! A+ ]6 E% v5 S
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 楼主| 发表于 2017-7-21 20:00:06 | 显示全部楼层
ui
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发表于 2017-7-21 22:13:39 | 显示全部楼层
新人贴顶一下,很不错哦。
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发表于 2017-7-22 05:34:48 | 显示全部楼层
利用陀螺仪走直线是很简洁的方法。
; e; f& V+ {' B$ d# R% p/ M  f' F" q" `+ m' G3 K
你所说车体确实是基础,侯宝林的自行车肯定是不行的。
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发表于 2017-7-22 09:01:13 | 显示全部楼层
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 楼主| 发表于 2017-7-22 09:10:31 | 显示全部楼层
bjllywk 发表于 2017-7-21 22:13
6 n2 u( n1 u7 \新人贴顶一下,很不错哦。
/ O# b9 `& F# L, m, ~
谢谢~
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 楼主| 发表于 2017-7-22 09:16:55 | 显示全部楼层
冀·闲庭信步 发表于 2017-7-22 05:34) L) \9 q% p9 v4 n3 c% U3 ]
利用陀螺仪走直线是很简洁的方法。
) c+ m) B( Q, i0 x- n
8 `, p  c( Y  s) P4 k$ }你所说车体确实是基础,侯宝林的自行车肯定是不行的。

6 ?6 `/ f3 v/ O  d8 S- a; i 哈哈 你说的对~让我想起陶渊明说的一句话。既自以心为形役,奚惆怅而独悲。
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 楼主| 发表于 2017-7-22 09:18:05 | 显示全部楼层
qiutian5211314 发表于 2017-7-22 09:01
! ^: }6 C9 Q# c% e9 q' K
5 M5 w+ }! D4 I6 }4 j2 s( }
谢谢~
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发表于 2017-7-22 14:40:59 | 显示全部楼层
我尝试用电机的功率算法控制直线,贴墙走都能离开墙壁1cm
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 楼主| 发表于 2017-7-22 16:41:06 | 显示全部楼层
JasonChiang 发表于 2017-7-22 14:40
& V/ P: k4 q) C; f  t1 k我尝试用电机的功率算法控制直线,贴墙走都能离开墙壁1cm
9 M1 s. X5 ~7 d
不太了解你的情况 但是轮胎会形变 地也不一定平 太靠电机不一定准吧 就像单电机小车一样不太实用
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发表于 2017-7-22 17:28:40 | 显示全部楼层
铁球的这个轮子是不是会有一些局限性呢?在光滑的地方才能用这个轮子,一般的情况下也不好用,我地胶有点太涩了。
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 楼主| 发表于 2017-7-22 18:15:59 | 显示全部楼层
llza77 发表于 2017-7-22 17:28: c" G+ H. U# u) o- C: L
铁球的这个轮子是不是会有一些局限性呢?在光滑的地方才能用这个轮子,一般的情况下也不好用,我地胶有点太 ...

+ y% g$ _; c2 g- t6 }我试过自制的万向轮 会抖。场地很重要 我感觉瓷砖可能会更好一些吧
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发表于 2017-7-27 09:44:46 | 显示全部楼层
很棒!思路很好,我更喜欢简洁的做法,目标性强,故障率低,更实用。一切科技都要为了更易于服务于生活!
) g" Q/ W& ?1 c3 I1 M; G1 [( q# B  t
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 楼主| 发表于 2017-7-28 16:43:02 | 显示全部楼层
HULK 发表于 2017-7-27 09:445 C# l) N8 P8 g' [; @* u/ c. v
很棒!思路很好,我更喜欢简洁的做法,目标性强,故障率低,更实用。一切科技都要为了更易于服务于生活!
( {5 @, A; J% l# q
你说的很对!
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发表于 2017-8-12 15:34:37 | 显示全部楼层
666666666666
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