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最笔直的300CM——陀螺仪版

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发表于 2017-7-21 16:41:54 | 显示全部楼层 |阅读模式

8 |2 [: {0 L, h
, N, x! `" \0 b经过几次不同搭建方式的尝试,目前这个是最好的,试过双流,可能是功力不够,效果并不好。就当做是一次尝试吧。5 H- ^2 W5 l. ]% U& B% b
先上视频:
  @  Z& `% f5 Z& ^
: g$ D' a$ u* \- H9 R9 F. J4 l. t
3 v- V- }5 ?  L1 z; r
+ ~6 _! l4 M% t# m2 w
一块板长81cm,最后肯定是多走了点。咱实话实说,我肯定是挑最好的传上来。不过能从视频中看出我 这个车还是挺稳的,结果不是靠蒙来的。多次测试的结果是3米以后误差在0.5±0.5cm以内吧。
6 Z& M: S- t) g1 M/ ?. }' f) Z$ N% j, L8 S' ]2 }6 R) E& d% b% O0 I
, q7 _. Z! \( \/ Z/ R0 {
微信图片_20170721161452.jpg
7 v- U# w/ Y( ?' ^, r
1 V6 \: r' o0 w( G) i. q 微信图片_20170721161502.jpg % D; f/ [/ w! i- _
3 E; S! d' Z9 u9 ?4 n  O* U; ?4 a
结构上没什么好说的,做了一个框架,保证轮子承受的重量均匀的分配到两边。然后就是完全对称,重心尽量在中间。
3 H; E* q2 a! S3 n 1500625146.png 3 O& w6 i1 U$ G4 j& }
程序太长了,我大概讲讲。首先测出轮子直径算出周长,然后算出电机该转多少圈。
4 Z  i3 R' R; R3 `% m按下中键等1秒程序启动,为了避免车启动时受手的影响。然后重置所有传感器。  H+ j! d2 {+ y( E) r, z
走分成三段,缓加,匀速,缓减速。缓加减根据的是时间,乘以30再加上陀螺仪传感器的数值,就是电机的转速。; c4 |/ ~$ x; |
当电机速度大于50时跳出循环执行匀速程序,同时记录电机已经转的圈数。理论上加速和减速走的距离是一样的,所以我们用应走圈数减去加速时走的圈数,就是执行减速时的圈数节点。不过为了避免误差,我让其多走了一圈。随后跳出匀速程序,之后就是减速了。这里只用了PID中的P,感觉已经够用了。
' t, L2 U, [: Q4 b: H+ W6 u3 [
  M1 t  U: \- H5 E' |( B) h% W- b) a
% E" [7 X+ b7 T5 S5 |6 `8 E
最后附上程序,仅供参考吧 tg.ev3 (29.49 KB, 下载次数: 461)
2 Y. M3 w, P) O9 f' A4 U* ?( I- m+ D3 `" s
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 楼主| 发表于 2017-7-21 20:00:06 | 显示全部楼层
ui
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发表于 2017-7-21 22:13:39 | 显示全部楼层
新人贴顶一下,很不错哦。
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发表于 2017-7-22 05:34:48 | 显示全部楼层
利用陀螺仪走直线是很简洁的方法。
6 \/ K6 `5 x, T- a3 g' V9 M$ g, A
. n: J+ ~' F  u你所说车体确实是基础,侯宝林的自行车肯定是不行的。
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发表于 2017-7-22 09:01:13 | 显示全部楼层
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 楼主| 发表于 2017-7-22 09:10:31 | 显示全部楼层
bjllywk 发表于 2017-7-21 22:13) Y7 v$ t0 S/ y% {
新人贴顶一下,很不错哦。
5 m, a7 q8 c4 q& B0 e& a
谢谢~
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 楼主| 发表于 2017-7-22 09:16:55 | 显示全部楼层
冀·闲庭信步 发表于 2017-7-22 05:342 P5 G% O" M9 o" X% P" {8 F4 q
利用陀螺仪走直线是很简洁的方法。: b/ j- ]  u# J* n7 k9 S8 f
- Q+ i6 ?% y0 [) C9 K
你所说车体确实是基础,侯宝林的自行车肯定是不行的。

, H6 @4 L( q3 l' B' W2 S 哈哈 你说的对~让我想起陶渊明说的一句话。既自以心为形役,奚惆怅而独悲。
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 楼主| 发表于 2017-7-22 09:18:05 | 显示全部楼层
qiutian5211314 发表于 2017-7-22 09:01# S$ K  W& x* P0 P7 M
. s+ b  z$ C+ n/ c
谢谢~
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发表于 2017-7-22 14:40:59 | 显示全部楼层
我尝试用电机的功率算法控制直线,贴墙走都能离开墙壁1cm
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 楼主| 发表于 2017-7-22 16:41:06 | 显示全部楼层
JasonChiang 发表于 2017-7-22 14:40$ k6 Q# S( P3 \4 B: O
我尝试用电机的功率算法控制直线,贴墙走都能离开墙壁1cm

4 S0 U! E! J% ~不太了解你的情况 但是轮胎会形变 地也不一定平 太靠电机不一定准吧 就像单电机小车一样不太实用
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发表于 2017-7-22 17:28:40 | 显示全部楼层
铁球的这个轮子是不是会有一些局限性呢?在光滑的地方才能用这个轮子,一般的情况下也不好用,我地胶有点太涩了。
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 楼主| 发表于 2017-7-22 18:15:59 | 显示全部楼层
llza77 发表于 2017-7-22 17:28
+ I+ }* h: S9 N. M# l铁球的这个轮子是不是会有一些局限性呢?在光滑的地方才能用这个轮子,一般的情况下也不好用,我地胶有点太 ...

& H# a% Q7 `( T1 X我试过自制的万向轮 会抖。场地很重要 我感觉瓷砖可能会更好一些吧
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发表于 2017-7-27 09:44:46 | 显示全部楼层
很棒!思路很好,我更喜欢简洁的做法,目标性强,故障率低,更实用。一切科技都要为了更易于服务于生活!
6 X2 \6 t- M) O& O% g! r
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 楼主| 发表于 2017-7-28 16:43:02 | 显示全部楼层
HULK 发表于 2017-7-27 09:44
* Q6 U4 f# y9 a# p1 }5 a很棒!思路很好,我更喜欢简洁的做法,目标性强,故障率低,更实用。一切科技都要为了更易于服务于生活!

# g- X$ m0 i# c* i/ m3 `你说的很对!
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发表于 2017-8-12 15:34:37 | 显示全部楼层
666666666666
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