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最笔直的300CM——陀螺仪版

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发表于 2017-7-21 16:41:54 | 显示全部楼层 |阅读模式
$ b) t1 m/ r: H3 Y

' m" F" [& z0 V; w( ]3 K7 U7 ~6 ^* \# G经过几次不同搭建方式的尝试,目前这个是最好的,试过双流,可能是功力不够,效果并不好。就当做是一次尝试吧。
. D& Y. P' w; r9 k+ X6 Q先上视频:% V5 N* Z( Y7 t' I
3 w7 x( B3 \, U1 z$ I8 J
" L& u+ n5 W3 l' G3 \

$ R7 Z: v0 E  o, ^7 D( _0 _* A
. k# e2 }  N# y一块板长81cm,最后肯定是多走了点。咱实话实说,我肯定是挑最好的传上来。不过能从视频中看出我 这个车还是挺稳的,结果不是靠蒙来的。多次测试的结果是3米以后误差在0.5±0.5cm以内吧。: z; r' f1 |& c6 L7 Q, p

7 A' ^! ^3 k; P: S/ f8 {# e8 i
6 D2 ^# f. w$ c; l  z
微信图片_20170721161452.jpg
3 T- v$ }! `( U$ t6 o: R1 n. O6 R
微信图片_20170721161502.jpg ; e+ c4 I6 U9 ^" U7 M7 L
. T+ y7 e* v& m: B4 Z
结构上没什么好说的,做了一个框架,保证轮子承受的重量均匀的分配到两边。然后就是完全对称,重心尽量在中间。
/ Z# z0 E8 j5 f. n8 c' y 1500625146.png
0 s8 e: P( Z6 T8 a  N程序太长了,我大概讲讲。首先测出轮子直径算出周长,然后算出电机该转多少圈。
' L8 p; }& y3 [, S3 X按下中键等1秒程序启动,为了避免车启动时受手的影响。然后重置所有传感器。: ]; |/ t: k& e+ t/ W' V. S2 C
走分成三段,缓加,匀速,缓减速。缓加减根据的是时间,乘以30再加上陀螺仪传感器的数值,就是电机的转速。
% J4 f. M: M4 y' z% b当电机速度大于50时跳出循环执行匀速程序,同时记录电机已经转的圈数。理论上加速和减速走的距离是一样的,所以我们用应走圈数减去加速时走的圈数,就是执行减速时的圈数节点。不过为了避免误差,我让其多走了一圈。随后跳出匀速程序,之后就是减速了。这里只用了PID中的P,感觉已经够用了。+ a5 E# I0 p$ `5 ]
5 N) @( l  Q' Z
& ^. Z4 y; c9 i9 D' D0 w8 S2 h
最后附上程序,仅供参考吧 tg.ev3 (29.49 KB, 下载次数: 411)
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 楼主| 发表于 2017-7-21 20:00:06 | 显示全部楼层
ui
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发表于 2017-7-21 22:13:39 | 显示全部楼层
新人贴顶一下,很不错哦。
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发表于 2017-7-22 05:34:48 | 显示全部楼层
利用陀螺仪走直线是很简洁的方法。6 u0 O/ Z# f1 R* H; l) {* |
7 q- a% S  X- r! I
你所说车体确实是基础,侯宝林的自行车肯定是不行的。
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发表于 2017-7-22 09:01:13 | 显示全部楼层
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 楼主| 发表于 2017-7-22 09:10:31 | 显示全部楼层
bjllywk 发表于 2017-7-21 22:13
; \6 |: l( l- g( T新人贴顶一下,很不错哦。
" A$ i% D  m" @# |; s
谢谢~
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 楼主| 发表于 2017-7-22 09:16:55 | 显示全部楼层
冀·闲庭信步 发表于 2017-7-22 05:34
+ U7 T* g2 u+ f7 L) N利用陀螺仪走直线是很简洁的方法。; U+ g) D8 A8 H: t, R4 g) r
0 E! K9 x4 l* }% |2 r- B
你所说车体确实是基础,侯宝林的自行车肯定是不行的。
! b! K5 U3 |0 K8 L) g& n
哈哈 你说的对~让我想起陶渊明说的一句话。既自以心为形役,奚惆怅而独悲。
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 楼主| 发表于 2017-7-22 09:18:05 | 显示全部楼层
$ d& P$ Q: J7 o7 \
谢谢~
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发表于 2017-7-22 14:40:59 | 显示全部楼层
我尝试用电机的功率算法控制直线,贴墙走都能离开墙壁1cm
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 楼主| 发表于 2017-7-22 16:41:06 | 显示全部楼层
JasonChiang 发表于 2017-7-22 14:40
/ s% k6 T1 L) x5 e& }; B1 ]我尝试用电机的功率算法控制直线,贴墙走都能离开墙壁1cm
, p7 T0 U; \4 z: o+ W, y
不太了解你的情况 但是轮胎会形变 地也不一定平 太靠电机不一定准吧 就像单电机小车一样不太实用
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发表于 2017-7-22 17:28:40 | 显示全部楼层
铁球的这个轮子是不是会有一些局限性呢?在光滑的地方才能用这个轮子,一般的情况下也不好用,我地胶有点太涩了。
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 楼主| 发表于 2017-7-22 18:15:59 | 显示全部楼层
llza77 发表于 2017-7-22 17:28
- ]1 G# y3 K& }2 b) [铁球的这个轮子是不是会有一些局限性呢?在光滑的地方才能用这个轮子,一般的情况下也不好用,我地胶有点太 ...

% \4 C# A  H: t: X" y我试过自制的万向轮 会抖。场地很重要 我感觉瓷砖可能会更好一些吧
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发表于 2017-7-27 09:44:46 | 显示全部楼层
很棒!思路很好,我更喜欢简洁的做法,目标性强,故障率低,更实用。一切科技都要为了更易于服务于生活!
( j+ E$ x0 {- ~- I7 r4 K6 Q- h  E5 X" r& s
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 楼主| 发表于 2017-7-28 16:43:02 | 显示全部楼层
HULK 发表于 2017-7-27 09:44
, V& v1 W3 M3 L" C4 m6 K! ]  p$ i很棒!思路很好,我更喜欢简洁的做法,目标性强,故障率低,更实用。一切科技都要为了更易于服务于生活!
( F& \8 E! d& {& x. G- V) B8 G
你说的很对!
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发表于 2017-8-12 15:34:37 | 显示全部楼层
666666666666
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