最笔直的300CM——陀螺仪版

扑通扑通

经过几次不同搭建方式的尝试，目前这个是最好的，试过双流，可能是功力不够，效果并不好。就当做是一次尝试吧。
$ r+ O7 O' m: a* e5 i  \先上视频：

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一块板长81cm，最后肯定是多走了点。咱实话实说，我肯定是挑最好的传上来。不过能从视频中看出我 这个车还是挺稳的，结果不是靠蒙来的。多次测试的结果是3米以后误差在0.5±0.5cm以内吧。
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- M; M  }: m6 {5 [3 N; E" i
) d: N3 O( G) i& `结构上没什么好说的，做了一个框架，保证轮子承受的重量均匀的分配到两边。然后就是完全对称，重心尽量在中间。

程序太长了，我大概讲讲。首先测出轮子直径算出周长，然后算出电机该转多少圈。
* b$ J& B% z) p; Q1 G% r, R; K按下中键等1秒程序启动，为了避免车启动时受手的影响。然后重置所有传感器。
( a" q7 a' c; M9 s$ y走分成三段，缓加，匀速，缓减速。缓加减根据的是时间，乘以30再加上陀螺仪传感器的数值，就是电机的转速。
4 y- ?5 D. Z: S' @" U6 k当电机速度大于50时跳出循环执行匀速程序，同时记录电机已经转的圈数。理论上加速和减速走的距离是一样的，所以我们用应走圈数减去加速时走的圈数，就是执行减速时的圈数节点。不过为了避免误差，我让其多走了一圈。随后跳出匀速程序，之后就是减速了。这里只用了PID中的P，感觉已经够用了。


$ d5 H! s+ p. ?" k最后附上程序，仅供参考吧 tg.ev3 (29.49 KB, 下载次数: 465)

2017-7-21 16:41 上传

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bjllywk

新人贴顶一下，很不错哦。

冀·闲庭信步

利用陀螺仪走直线是很简洁的方法。

) J8 p3 T9 D, c, p. Z你所说车体确实是基础，侯宝林的自行车肯定是不行的。

qiutian5211314

赞

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bjllywk 发表于 2017-7-21 22:13
新人贴顶一下，很不错哦。

+ m; F# l' N4 x6 O% g+ G/ [谢谢~

扑通扑通

冀·闲庭信步 发表于 2017-7-22 05:34
* J1 R7 K. [9 q: K# \! f! h8 d利用陀螺仪走直线是很简洁的方法。

3 D6 ^+ u* @7 U* w. x你所说车体确实是基础，侯宝林的自行车肯定是不行的。

1 G" G+ I" {1 q6 }- v8 ^1 o6 S7 W 哈哈 你说的对~让我想起陶渊明说的一句话。既自以心为形役，奚惆怅而独悲。

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qiutian5211314 发表于 2017-7-22 09:01
/ Z' O' M+ @  G赞

谢谢~

JasonChiang

我尝试用电机的功率算法控制直线，贴墙走都能离开墙壁1cm

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JasonChiang 发表于 2017-7-22 14:40
9 }# k& A0 F  l# O, g/ a我尝试用电机的功率算法控制直线，贴墙走都能离开墙壁1cm

不太了解你的情况 但是轮胎会形变 地也不一定平 太靠电机不一定准吧 就像单电机小车一样不太实用

llza77

铁球的这个轮子是不是会有一些局限性呢？在光滑的地方才能用这个轮子，一般的情况下也不好用，我地胶有点太涩了。

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llza77 发表于 2017-7-22 17:28
铁球的这个轮子是不是会有一些局限性呢？在光滑的地方才能用这个轮子，一般的情况下也不好用，我地胶有点太 ...

我试过自制的万向轮 会抖。场地很重要 我感觉瓷砖可能会更好一些吧

HULK

很棒！思路很好，我更喜欢简洁的做法，目标性强，故障率低，更实用。一切科技都要为了更易于服务于生活！
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扑通扑通

HULK 发表于 2017-7-27 09:44
: c# @4 J9 J! }7 l$ {& \: Y很棒！思路很好，我更喜欢简洁的做法，目标性强，故障率低，更实用。一切科技都要为了更易于服务于生活！

$ q" F: {2 l- m& p- |  X你说的很对！

bangkon

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