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最笔直的300CM——陀螺仪版

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发表于 2017-7-21 16:41:54 | 显示全部楼层 |阅读模式

) u) r2 A: ~2 _  {; O! I' X* t: a( ?" S; ~5 ^2 P9 b: ~
经过几次不同搭建方式的尝试,目前这个是最好的,试过双流,可能是功力不够,效果并不好。就当做是一次尝试吧。
. D* c8 S: ^& N7 }. G8 u4 \3 u先上视频:6 a& q1 P$ `/ U( v& \
! [) v3 [7 f* R
  N! ^4 [" k4 A, {) M2 _
, a4 W  m9 d5 t& w; \# b

6 l+ y7 g6 Y; S0 o7 v7 K1 e一块板长81cm,最后肯定是多走了点。咱实话实说,我肯定是挑最好的传上来。不过能从视频中看出我 这个车还是挺稳的,结果不是靠蒙来的。多次测试的结果是3米以后误差在0.5±0.5cm以内吧。
8 H9 B5 o- k7 q7 i5 K0 S
1 K. j) D9 B) H& s

1 {6 E: [0 m: p) L. S 微信图片_20170721161452.jpg - C( p' v0 d3 P
4 @# ^' N8 S# C" c2 O
微信图片_20170721161502.jpg + a/ B8 y9 t0 Y. H6 ]

! N7 s, @1 ^) v8 r结构上没什么好说的,做了一个框架,保证轮子承受的重量均匀的分配到两边。然后就是完全对称,重心尽量在中间。/ U/ ]- f( d) n: Y. @2 N
1500625146.png ( v1 m* C+ N) }: R6 {$ d( C% N3 z
程序太长了,我大概讲讲。首先测出轮子直径算出周长,然后算出电机该转多少圈。5 l* v* ]7 V* ]+ q' [
按下中键等1秒程序启动,为了避免车启动时受手的影响。然后重置所有传感器。
5 V3 q8 |5 `: Y0 ]4 l8 u+ a走分成三段,缓加,匀速,缓减速。缓加减根据的是时间,乘以30再加上陀螺仪传感器的数值,就是电机的转速。3 G0 A0 M. }# n2 n. x2 ?; U4 G
当电机速度大于50时跳出循环执行匀速程序,同时记录电机已经转的圈数。理论上加速和减速走的距离是一样的,所以我们用应走圈数减去加速时走的圈数,就是执行减速时的圈数节点。不过为了避免误差,我让其多走了一圈。随后跳出匀速程序,之后就是减速了。这里只用了PID中的P,感觉已经够用了。
/ u8 k8 E3 F/ n8 f* q* {2 A
8 m  Z# H* z0 S

- n* a7 y  V  K! X2 R- ]# S最后附上程序,仅供参考吧 tg.ev3 (29.49 KB, 下载次数: 465)
7 S* |  e7 I0 ]* F  c& u) T5 C1 o8 L- E5 H
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 楼主| 发表于 2017-7-21 20:00:06 | 显示全部楼层
ui
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发表于 2017-7-21 22:13:39 | 显示全部楼层
新人贴顶一下,很不错哦。
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发表于 2017-7-22 05:34:48 | 显示全部楼层
利用陀螺仪走直线是很简洁的方法。5 @1 R8 V) r4 y  ?# ]7 J5 I5 j
3 F9 p; ?0 n; |" X% o7 L
你所说车体确实是基础,侯宝林的自行车肯定是不行的。
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发表于 2017-7-22 09:01:13 | 显示全部楼层
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 楼主| 发表于 2017-7-22 09:10:31 | 显示全部楼层
bjllywk 发表于 2017-7-21 22:133 r3 C5 a0 Y+ r8 D
新人贴顶一下,很不错哦。

6 B) N% m' M0 ^# m, F* [& G谢谢~
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 楼主| 发表于 2017-7-22 09:16:55 | 显示全部楼层
冀·闲庭信步 发表于 2017-7-22 05:34
0 v; |- k4 l. V' z利用陀螺仪走直线是很简洁的方法。
/ X$ J# W0 I- t: S& g7 \$ [/ I
$ h1 T9 T" E! r- w8 Q/ X% T8 m你所说车体确实是基础,侯宝林的自行车肯定是不行的。

, _) X. t# l9 Q# d! { 哈哈 你说的对~让我想起陶渊明说的一句话。既自以心为形役,奚惆怅而独悲。
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 楼主| 发表于 2017-7-22 09:18:05 | 显示全部楼层

3 }  m9 X0 z, }0 \. d谢谢~
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发表于 2017-7-22 14:40:59 | 显示全部楼层
我尝试用电机的功率算法控制直线,贴墙走都能离开墙壁1cm
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 楼主| 发表于 2017-7-22 16:41:06 | 显示全部楼层
JasonChiang 发表于 2017-7-22 14:40
- ?; O) Z* b1 e1 h7 e) O我尝试用电机的功率算法控制直线,贴墙走都能离开墙壁1cm

: ?* T5 C2 V6 W. w0 f不太了解你的情况 但是轮胎会形变 地也不一定平 太靠电机不一定准吧 就像单电机小车一样不太实用
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发表于 2017-7-22 17:28:40 | 显示全部楼层
铁球的这个轮子是不是会有一些局限性呢?在光滑的地方才能用这个轮子,一般的情况下也不好用,我地胶有点太涩了。
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 楼主| 发表于 2017-7-22 18:15:59 | 显示全部楼层
llza77 发表于 2017-7-22 17:28
& d% S, Z# z: m, p. r" f( R7 X铁球的这个轮子是不是会有一些局限性呢?在光滑的地方才能用这个轮子,一般的情况下也不好用,我地胶有点太 ...

) @; d3 E' w6 L7 o我试过自制的万向轮 会抖。场地很重要 我感觉瓷砖可能会更好一些吧
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发表于 2017-7-27 09:44:46 | 显示全部楼层
很棒!思路很好,我更喜欢简洁的做法,目标性强,故障率低,更实用。一切科技都要为了更易于服务于生活!; S8 t% l. ]$ D1 n" C" G  m
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 楼主| 发表于 2017-7-28 16:43:02 | 显示全部楼层
HULK 发表于 2017-7-27 09:44; C2 N5 Z7 O) E/ P. a: ^/ }
很棒!思路很好,我更喜欢简洁的做法,目标性强,故障率低,更实用。一切科技都要为了更易于服务于生活!
" ]5 U! }7 M2 B# t/ G. S( K  i
你说的很对!
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发表于 2017-8-12 15:34:37 | 显示全部楼层
666666666666
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