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' \9 p8 \9 m, V9 N" h% X, O经过几次不同搭建方式的尝试，目前这个是最好的，试过双流，可能是功力不够，效果并不好。就当做是一次尝试吧。
& u: k' d4 Z7 P% e5 X* S$ ?先上视频：& x, p U2 C& X' L$ H' `
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一块板长81cm，最后肯定是多走了点。咱实话实说，我肯定是挑最好的传上来。不过能从视频中看出我 这个车还是挺稳的，结果不是靠蒙来的。多次测试的结果是3米以后误差在0.5±0.5cm以内吧。8 Z& ]8 s6 G: s% K' r0 L' ]
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结构上没什么好说的，做了一个框架，保证轮子承受的重量均匀的分配到两边。然后就是完全对称，重心尽量在中间。
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! O6 ], m' t8 g3 c. S% d程序太长了，我大概讲讲。首先测出轮子直径算出周长，然后算出电机该转多少圈。
9 j% V9 a( r4 i; b9 a# l0 ?* r按下中键等1秒程序启动，为了避免车启动时受手的影响。然后重置所有传感器。) H0 {, S/ e* z4 U. k( O$ L) n
走分成三段，缓加，匀速，缓减速。缓加减根据的是时间，乘以30再加上陀螺仪传感器的数值，就是电机的转速。
, ^& z% ?; q h$ l1 G0 N当电机速度大于50时跳出循环执行匀速程序，同时记录电机已经转的圈数。理论上加速和减速走的距离是一样的，所以我们用应走圈数减去加速时走的圈数，就是执行减速时的圈数节点。不过为了避免误差，我让其多走了一圈。随后跳出匀速程序，之后就是减速了。这里只用了PID中的P，感觉已经够用了。
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7 e3 [8 I& w9 I- O最后附上程序，仅供参考吧
tg.ev3
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IP卡
狗仔卡
发表于 2017-7-21 16:41:54
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哈哈 你说的对~让我想起陶渊明说的一句话。既自以心为形役，奚惆怅而独悲。
