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最笔直的300CM——陀螺仪版

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发表于 2017-7-21 16:41:54 | 显示全部楼层 |阅读模式

2 s' w8 ], Y$ N1 k/ z. O4 o- F0 }% i1 i
经过几次不同搭建方式的尝试,目前这个是最好的,试过双流,可能是功力不够,效果并不好。就当做是一次尝试吧。) F% F: P4 C' Y9 H" w: X/ P
先上视频:( B: o: w! @9 p$ K' ?3 I/ b4 z, U
3 E! |1 t/ v, A" A7 J# I3 ~
6 \9 S! g/ F6 x6 o0 i$ t1 D' u
; O6 T" y' q+ C- A

' W. Q$ @/ |& r! J3 a一块板长81cm,最后肯定是多走了点。咱实话实说,我肯定是挑最好的传上来。不过能从视频中看出我 这个车还是挺稳的,结果不是靠蒙来的。多次测试的结果是3米以后误差在0.5±0.5cm以内吧。
8 W6 G9 h' ^8 N* H6 u- X- m) J: D8 M
/ l) a. M, O( @1 W

) ^. S- P1 H6 v. U 微信图片_20170721161452.jpg 7 G- p: ]  q/ y: w7 f& ^/ W5 s

) V8 \' [# @! T; O 微信图片_20170721161502.jpg & Y  k& i. m0 O" N3 [2 z

+ Y  m6 \/ |! X+ Y结构上没什么好说的,做了一个框架,保证轮子承受的重量均匀的分配到两边。然后就是完全对称,重心尽量在中间。
! q% ?9 w! N6 p# K6 M2 w! D 1500625146.png
$ r/ j: H. i6 c程序太长了,我大概讲讲。首先测出轮子直径算出周长,然后算出电机该转多少圈。0 k. g0 _- T/ Y
按下中键等1秒程序启动,为了避免车启动时受手的影响。然后重置所有传感器。
  h5 z- g% N6 C  C2 T: I走分成三段,缓加,匀速,缓减速。缓加减根据的是时间,乘以30再加上陀螺仪传感器的数值,就是电机的转速。; Q  l& I' B& \6 a3 i
当电机速度大于50时跳出循环执行匀速程序,同时记录电机已经转的圈数。理论上加速和减速走的距离是一样的,所以我们用应走圈数减去加速时走的圈数,就是执行减速时的圈数节点。不过为了避免误差,我让其多走了一圈。随后跳出匀速程序,之后就是减速了。这里只用了PID中的P,感觉已经够用了。  w4 F( D8 \% v  {/ y$ p7 w" c

; e6 a& j* H$ p: U
# j" U2 D8 d% p& s/ a- k" f
最后附上程序,仅供参考吧 tg.ev3 (29.49 KB, 下载次数: 465) . _2 U8 z) d9 E, q$ l0 I
2 d/ U+ ]5 y% G  d: j$ h% H
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 楼主| 发表于 2017-7-21 20:00:06 | 显示全部楼层
ui
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发表于 2017-7-21 22:13:39 | 显示全部楼层
新人贴顶一下,很不错哦。
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发表于 2017-7-22 05:34:48 | 显示全部楼层
利用陀螺仪走直线是很简洁的方法。; G3 }0 h1 {- h- N' l

) @) _2 _6 z0 f# ?3 G) M9 k  C. _你所说车体确实是基础,侯宝林的自行车肯定是不行的。
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发表于 2017-7-22 09:01:13 | 显示全部楼层
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 楼主| 发表于 2017-7-22 09:10:31 | 显示全部楼层
bjllywk 发表于 2017-7-21 22:131 s& G' U; u* h3 v
新人贴顶一下,很不错哦。
3 z! v; Y4 Y8 P- O+ |8 P+ E
谢谢~
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 楼主| 发表于 2017-7-22 09:16:55 | 显示全部楼层
冀·闲庭信步 发表于 2017-7-22 05:34
" A" f, v) h1 W利用陀螺仪走直线是很简洁的方法。' @) I; v6 Y6 Z4 T2 I, V) t# t- [

" k9 s+ f  @' Y1 m你所说车体确实是基础,侯宝林的自行车肯定是不行的。

9 w2 C. ]5 N) t' E  J' X# T5 ` 哈哈 你说的对~让我想起陶渊明说的一句话。既自以心为形役,奚惆怅而独悲。
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 楼主| 发表于 2017-7-22 09:18:05 | 显示全部楼层
qiutian5211314 发表于 2017-7-22 09:01  q, p" B+ L8 l. A$ a  T  {
+ J! q' ]& G) i9 k4 n: c
谢谢~
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发表于 2017-7-22 14:40:59 | 显示全部楼层
我尝试用电机的功率算法控制直线,贴墙走都能离开墙壁1cm
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 楼主| 发表于 2017-7-22 16:41:06 | 显示全部楼层
JasonChiang 发表于 2017-7-22 14:40
. _/ F3 L7 U3 ]: B& Q我尝试用电机的功率算法控制直线,贴墙走都能离开墙壁1cm

& Y, P/ m5 k& V+ C1 S6 a不太了解你的情况 但是轮胎会形变 地也不一定平 太靠电机不一定准吧 就像单电机小车一样不太实用
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发表于 2017-7-22 17:28:40 | 显示全部楼层
铁球的这个轮子是不是会有一些局限性呢?在光滑的地方才能用这个轮子,一般的情况下也不好用,我地胶有点太涩了。
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 楼主| 发表于 2017-7-22 18:15:59 | 显示全部楼层
llza77 发表于 2017-7-22 17:28- ?( c& o( A  A, O# F1 [( Z
铁球的这个轮子是不是会有一些局限性呢?在光滑的地方才能用这个轮子,一般的情况下也不好用,我地胶有点太 ...

) o4 y, }6 q: L3 Y我试过自制的万向轮 会抖。场地很重要 我感觉瓷砖可能会更好一些吧
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发表于 2017-7-27 09:44:46 | 显示全部楼层
很棒!思路很好,我更喜欢简洁的做法,目标性强,故障率低,更实用。一切科技都要为了更易于服务于生活!7 u7 ]3 m* D0 ]% j# ~
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 楼主| 发表于 2017-7-28 16:43:02 | 显示全部楼层
HULK 发表于 2017-7-27 09:441 u9 Q; [% g0 d, @- e. ]/ ?. B6 z6 N
很棒!思路很好,我更喜欢简洁的做法,目标性强,故障率低,更实用。一切科技都要为了更易于服务于生活!
- ^0 ^) U7 i  N: X3 @' |
你说的很对!
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发表于 2017-8-12 15:34:37 | 显示全部楼层
666666666666
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