最笔直的300CM——陀螺仪版

扑通扑通 · 发表于 2017-7-21 16:41:54

经过几次不同搭建方式的尝试，目前这个是最好的，试过双流，可能是功力不够，效果并不好。就当做是一次尝试吧。
先上视频：

如果无法播放，请点击此处在新窗口打开

一块板长81cm，最后肯定是多走了点。咱实话实说，我肯定是挑最好的传上来。不过能从视频中看出我这个车还是挺稳的，结果不是靠蒙来的。多次测试的结果是3米以后误差在0.5±0.5cm以内吧。

微信图片_20170721161452.jpg

结构上没什么好说的，做了一个框架，保证轮子承受的重量均匀的分配到两边。然后就是完全对称，重心尽量在中间。

程序太长了，我大概讲讲。首先测出轮子直径算出周长，然后算出电机该转多少圈。
按下中键等1秒程序启动，为了避免车启动时受手的影响。然后重置所有传感器。
走分成三段，缓加，匀速，缓减速。缓加减根据的是时间，乘以30再加上陀螺仪传感器的数值，就是电机的转速。
当电机速度大于50时跳出循环执行匀速程序，同时记录电机已经转的圈数。理论上加速和减速走的距离是一样的，所以我们用应走圈数减去加速时走的圈数，就是执行减速时的圈数节点。不过为了避免误差，我让其多走了一圈。随后跳出匀速程序，之后就是减速了。这里只用了PID中的P，感觉已经够用了。

最后附上程序，仅供参考吧

tg.ev3 (29.49 KB, 下载次数: 461)

扑通扑通 · 发表于 2017-7-21 20:00:06

bjllywk · 发表于 2017-7-21 22:13:39

新人贴顶一下，很不错哦。

冀·闲庭信步 · 发表于 2017-7-22 05:34:48

利用陀螺仪走直线是很简洁的方法。

你所说车体确实是基础，侯宝林的自行车肯定是不行的。

qiutian5211314 · 发表于 2017-7-22 09:01:13

扑通扑通 · 发表于 2017-7-22 09:10:31

bjllywk 发表于 2017-7-21 22:13: c& Q9 U+ L0 x9 x% C# ]/ m
新人贴顶一下，很不错哦。

谢谢~

扑通扑通 · 发表于 2017-7-22 09:16:55

冀·闲庭信步发表于 2017-7-22 05:343 h* f. m" g+ N8 D9 e2 J# |9 B
利用陀螺仪走直线是很简洁的方法。" E0 p8 V5 h* s+ R9 s

9 A, k1 Z2 H+ m4 O' \# L0 [& ~你所说车体确实是基础，侯宝林的自行车肯定是不行的。

哈哈你说的对~让我想起陶渊明说的一句话。既自以心为形役，奚惆怅而独悲。

扑通扑通 · 发表于 2017-7-22 09:18:05

qiutian5211314 发表于 2017-7-22 09:01( G4 @* e# L4 h/ |
赞

谢谢~

JasonChiang · 发表于 2017-7-22 14:40:59

我尝试用电机的功率算法控制直线，贴墙走都能离开墙壁1cm

扑通扑通 · 发表于 2017-7-22 16:41:06

JasonChiang 发表于 2017-7-22 14:40
7 H9 C5 w$ W! g2 ]! l" M4 |; N我尝试用电机的功率算法控制直线，贴墙走都能离开墙壁1cm

不太了解你的情况但是轮胎会形变地也不一定平太靠电机不一定准吧就像单电机小车一样不太实用

llza77 · 发表于 2017-7-22 17:28:40

铁球的这个轮子是不是会有一些局限性呢？在光滑的地方才能用这个轮子，一般的情况下也不好用，我地胶有点太涩了。

扑通扑通 · 发表于 2017-7-22 18:15:59

llza77 发表于 2017-7-22 17:289 g4 ], `! z q! |" _8 ~* F5 _# F
铁球的这个轮子是不是会有一些局限性呢？在光滑的地方才能用这个轮子，一般的情况下也不好用，我地胶有点太 ...

我试过自制的万向轮会抖。场地很重要我感觉瓷砖可能会更好一些吧

HULK · 发表于 2017-7-27 09:44:46

很棒！思路很好，我更喜欢简洁的做法，目标性强，故障率低，更实用。一切科技都要为了更易于服务于生活！

扑通扑通 · 发表于 2017-7-28 16:43:02

HULK 发表于 2017-7-27 09:44' E9 l6 g, }4 s' w0 E
很棒！思路很好，我更喜欢简洁的做法，目标性强，故障率低，更实用。一切科技都要为了更易于服务于生活！

你说的很对！

bangkon · 发表于 2017-8-12 15:34:37

666666666666

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