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最笔直的300CM——陀螺仪版

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发表于 2017-7-21 16:41:54 | 显示全部楼层 |阅读模式

! ^3 G9 E6 W5 X
' E8 a% Y: r2 d2 e经过几次不同搭建方式的尝试,目前这个是最好的,试过双流,可能是功力不够,效果并不好。就当做是一次尝试吧。( V: X. v/ f, ^6 d# k3 {" ^' x+ ~
先上视频:5 f9 @' w; f5 u( k$ v' }1 S: b
. d  c6 ]. x- m& G9 T9 {* X, a

* i9 K( }" O. \
4 ~/ [+ B, f" _( W8 E  E2 u" {& y  L( q" m( q: E1 G
一块板长81cm,最后肯定是多走了点。咱实话实说,我肯定是挑最好的传上来。不过能从视频中看出我 这个车还是挺稳的,结果不是靠蒙来的。多次测试的结果是3米以后误差在0.5±0.5cm以内吧。
6 ^! j' j. s3 N; ?2 P. t: \3 u  Y# q3 _1 E
4 t  K2 H+ m% x  S) m
微信图片_20170721161452.jpg ! Y! b- G1 @; Y
4 q' n0 Q4 S) r- z% M! x
微信图片_20170721161502.jpg ) A( V0 d: U. t$ s6 q
& \( C: S1 j" k) C) t# @2 s
结构上没什么好说的,做了一个框架,保证轮子承受的重量均匀的分配到两边。然后就是完全对称,重心尽量在中间。, C4 `8 G" q$ S+ s) E! q# K
1500625146.png
( B6 w# h- w( \( u程序太长了,我大概讲讲。首先测出轮子直径算出周长,然后算出电机该转多少圈。
+ m6 [: s3 w3 c! X6 J3 {1 R按下中键等1秒程序启动,为了避免车启动时受手的影响。然后重置所有传感器。& K8 h' g2 f9 b
走分成三段,缓加,匀速,缓减速。缓加减根据的是时间,乘以30再加上陀螺仪传感器的数值,就是电机的转速。
% L$ z6 E& k- F: l, {' C当电机速度大于50时跳出循环执行匀速程序,同时记录电机已经转的圈数。理论上加速和减速走的距离是一样的,所以我们用应走圈数减去加速时走的圈数,就是执行减速时的圈数节点。不过为了避免误差,我让其多走了一圈。随后跳出匀速程序,之后就是减速了。这里只用了PID中的P,感觉已经够用了。
0 t9 d" A: Z' k3 x( C/ L5 \2 e
! j+ J* d; W% d/ t9 u
最后附上程序,仅供参考吧 tg.ev3 (29.49 KB, 下载次数: 465)
3 g0 J; ^: ~9 u3 u% y# ]2 Z
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 楼主| 发表于 2017-7-21 20:00:06 | 显示全部楼层
ui
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发表于 2017-7-21 22:13:39 | 显示全部楼层
新人贴顶一下,很不错哦。
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发表于 2017-7-22 05:34:48 | 显示全部楼层
利用陀螺仪走直线是很简洁的方法。7 a! j; s% V; P4 I4 d; p

# O% O/ A/ U: ]* M) E# m/ ^你所说车体确实是基础,侯宝林的自行车肯定是不行的。
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发表于 2017-7-22 09:01:13 | 显示全部楼层
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 楼主| 发表于 2017-7-22 09:10:31 | 显示全部楼层
bjllywk 发表于 2017-7-21 22:13" T, O, R' T+ e2 b& C, d
新人贴顶一下,很不错哦。
* O; E8 {" U- I0 o, u8 i+ \
谢谢~
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 楼主| 发表于 2017-7-22 09:16:55 | 显示全部楼层
冀·闲庭信步 发表于 2017-7-22 05:34: n7 z" Q" F0 J# _& \" D0 W# T; Y, s
利用陀螺仪走直线是很简洁的方法。' i: X+ D' i0 Q  X( ?

/ _! S9 T' z+ d- P4 Z6 l" B6 M& E你所说车体确实是基础,侯宝林的自行车肯定是不行的。
1 _! S7 s, M% ?9 Z6 F
哈哈 你说的对~让我想起陶渊明说的一句话。既自以心为形役,奚惆怅而独悲。
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 楼主| 发表于 2017-7-22 09:18:05 | 显示全部楼层
qiutian5211314 发表于 2017-7-22 09:01
1 [4 c0 S- |4 c  j; Q9 F
/ a1 \& j' r/ j' ~
谢谢~
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发表于 2017-7-22 14:40:59 | 显示全部楼层
我尝试用电机的功率算法控制直线,贴墙走都能离开墙壁1cm
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 楼主| 发表于 2017-7-22 16:41:06 | 显示全部楼层
JasonChiang 发表于 2017-7-22 14:405 m" P! a0 s3 I
我尝试用电机的功率算法控制直线,贴墙走都能离开墙壁1cm

. z* _9 O: m" A$ h0 w3 N7 q; f- v不太了解你的情况 但是轮胎会形变 地也不一定平 太靠电机不一定准吧 就像单电机小车一样不太实用
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发表于 2017-7-22 17:28:40 | 显示全部楼层
铁球的这个轮子是不是会有一些局限性呢?在光滑的地方才能用这个轮子,一般的情况下也不好用,我地胶有点太涩了。
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 楼主| 发表于 2017-7-22 18:15:59 | 显示全部楼层
llza77 发表于 2017-7-22 17:28
2 e: x6 X/ j" j- o. p铁球的这个轮子是不是会有一些局限性呢?在光滑的地方才能用这个轮子,一般的情况下也不好用,我地胶有点太 ...

( {5 H  [, }! \8 K0 q! X+ s* ~我试过自制的万向轮 会抖。场地很重要 我感觉瓷砖可能会更好一些吧
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发表于 2017-7-27 09:44:46 | 显示全部楼层
很棒!思路很好,我更喜欢简洁的做法,目标性强,故障率低,更实用。一切科技都要为了更易于服务于生活!
  l7 i6 Y& O- X. W; p
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 楼主| 发表于 2017-7-28 16:43:02 | 显示全部楼层
HULK 发表于 2017-7-27 09:44
+ g( [  _1 t3 Z4 l/ t2 {7 p很棒!思路很好,我更喜欢简洁的做法,目标性强,故障率低,更实用。一切科技都要为了更易于服务于生活!
/ V5 p: R0 T3 g3 Y& p
你说的很对!
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发表于 2017-8-12 15:34:37 | 显示全部楼层
666666666666
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