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最笔直的300CM——陀螺仪版

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发表于 2017-7-21 16:41:54 | 显示全部楼层 |阅读模式
8 u  v7 H$ Y: D  E2 _9 ?
; V  V+ @' H8 N) S
经过几次不同搭建方式的尝试,目前这个是最好的,试过双流,可能是功力不够,效果并不好。就当做是一次尝试吧。  F# G/ m" V/ ~: F$ x9 p
先上视频:8 g3 Z) _, y6 d$ y
, n6 }: w2 o: E, f- ^0 m
: X& a4 @! z. f( V- g
0 `7 a& z& B, |; B
% {6 n0 E- d6 `- m
一块板长81cm,最后肯定是多走了点。咱实话实说,我肯定是挑最好的传上来。不过能从视频中看出我 这个车还是挺稳的,结果不是靠蒙来的。多次测试的结果是3米以后误差在0.5±0.5cm以内吧。9 u5 B' y, l  k- e: ^+ W8 Q
1 [4 e8 K/ n5 i  k1 v

& u) O# v0 |1 I4 \2 a# h5 g2 g 微信图片_20170721161452.jpg   ]6 O  ^' S2 ]  i' J
! L# G! Y7 ^7 P
微信图片_20170721161502.jpg
, r  P. E5 ?* _% Z% k+ C- B: `' S
结构上没什么好说的,做了一个框架,保证轮子承受的重量均匀的分配到两边。然后就是完全对称,重心尽量在中间。2 g0 k: v- R. X( u, i. E9 }5 q
1500625146.png
) y) `. w  ~" W3 {; k; n程序太长了,我大概讲讲。首先测出轮子直径算出周长,然后算出电机该转多少圈。$ {5 x6 J' |+ W/ X0 m
按下中键等1秒程序启动,为了避免车启动时受手的影响。然后重置所有传感器。+ F6 j9 v, y9 l  K
走分成三段,缓加,匀速,缓减速。缓加减根据的是时间,乘以30再加上陀螺仪传感器的数值,就是电机的转速。
' u/ W+ z3 v) l7 J* W. ?5 K  [当电机速度大于50时跳出循环执行匀速程序,同时记录电机已经转的圈数。理论上加速和减速走的距离是一样的,所以我们用应走圈数减去加速时走的圈数,就是执行减速时的圈数节点。不过为了避免误差,我让其多走了一圈。随后跳出匀速程序,之后就是减速了。这里只用了PID中的P,感觉已经够用了。
! ?( H. A8 V1 ^+ n) u; G' ^6 Z6 N/ q: S" w6 F7 l( Z# s
3 h2 X  t4 T. B, H4 a
最后附上程序,仅供参考吧 tg.ev3 (29.49 KB, 下载次数: 387)
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 楼主| 发表于 2017-7-21 20:00:06 | 显示全部楼层
ui
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发表于 2017-7-21 22:13:39 | 显示全部楼层
新人贴顶一下,很不错哦。
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发表于 2017-7-22 05:34:48 | 显示全部楼层
利用陀螺仪走直线是很简洁的方法。5 X% Y6 F* V  S6 N
" k, S6 o. Z  n- V# F7 q$ c9 x& X
你所说车体确实是基础,侯宝林的自行车肯定是不行的。
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发表于 2017-7-22 09:01:13 | 显示全部楼层
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 楼主| 发表于 2017-7-22 09:10:31 | 显示全部楼层
bjllywk 发表于 2017-7-21 22:13
3 B6 J5 E; f4 ~2 b4 ^; j  e新人贴顶一下,很不错哦。
, b8 z) v; D' g! }' b
谢谢~
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 楼主| 发表于 2017-7-22 09:16:55 | 显示全部楼层
冀·闲庭信步 发表于 2017-7-22 05:34
9 M; R! J" \$ g9 R' t% \' _' }利用陀螺仪走直线是很简洁的方法。1 L8 F8 h/ u( [

5 y% k! I- d* M  K你所说车体确实是基础,侯宝林的自行车肯定是不行的。
' ?# x" ^2 Q2 Z; A* f) Z* n( J6 u
哈哈 你说的对~让我想起陶渊明说的一句话。既自以心为形役,奚惆怅而独悲。
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 楼主| 发表于 2017-7-22 09:18:05 | 显示全部楼层
qiutian5211314 发表于 2017-7-22 09:011 u0 ]0 _, l# z$ N! w: b5 m7 Q

! V  a5 V5 E. V谢谢~
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发表于 2017-7-22 14:40:59 | 显示全部楼层
我尝试用电机的功率算法控制直线,贴墙走都能离开墙壁1cm
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 楼主| 发表于 2017-7-22 16:41:06 | 显示全部楼层
JasonChiang 发表于 2017-7-22 14:40" E- i. \/ Y2 }0 U8 I* M
我尝试用电机的功率算法控制直线,贴墙走都能离开墙壁1cm
( x; W2 h8 ^# N2 ?( t' s$ h
不太了解你的情况 但是轮胎会形变 地也不一定平 太靠电机不一定准吧 就像单电机小车一样不太实用
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发表于 2017-7-22 17:28:40 | 显示全部楼层
铁球的这个轮子是不是会有一些局限性呢?在光滑的地方才能用这个轮子,一般的情况下也不好用,我地胶有点太涩了。
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 楼主| 发表于 2017-7-22 18:15:59 | 显示全部楼层
llza77 发表于 2017-7-22 17:28
& M5 Z' `' b7 Y& N5 j铁球的这个轮子是不是会有一些局限性呢?在光滑的地方才能用这个轮子,一般的情况下也不好用,我地胶有点太 ...
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我试过自制的万向轮 会抖。场地很重要 我感觉瓷砖可能会更好一些吧
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发表于 2017-7-27 09:44:46 | 显示全部楼层
很棒!思路很好,我更喜欢简洁的做法,目标性强,故障率低,更实用。一切科技都要为了更易于服务于生活!! u$ L  e$ e% h) Q
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 楼主| 发表于 2017-7-28 16:43:02 | 显示全部楼层
HULK 发表于 2017-7-27 09:44  Y) ]7 n6 M) J3 ]% [1 [
很棒!思路很好,我更喜欢简洁的做法,目标性强,故障率低,更实用。一切科技都要为了更易于服务于生活!

" {3 U8 B5 a3 F* o: X3 ?你说的很对!
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发表于 2017-8-12 15:34:37 | 显示全部楼层
666666666666
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