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最笔直的300CM——陀螺仪版

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发表于 2017-7-21 16:41:54 | 显示全部楼层 |阅读模式

2 D$ s2 ^- d3 Z" m: e; U1 K( q
' ?' M+ y# E' l4 P7 s经过几次不同搭建方式的尝试,目前这个是最好的,试过双流,可能是功力不够,效果并不好。就当做是一次尝试吧。, v# `4 W/ j1 l% z: ?" D4 n5 q
先上视频:
2 U4 L% [. q# b
- q, A; h; F  |% r
. \* t: F, c4 |" X
! ]1 H2 n& k+ h' v- G0 b# J) y5 x, u7 v( j/ d: p9 d
一块板长81cm,最后肯定是多走了点。咱实话实说,我肯定是挑最好的传上来。不过能从视频中看出我 这个车还是挺稳的,结果不是靠蒙来的。多次测试的结果是3米以后误差在0.5±0.5cm以内吧。
6 e2 h& C, _( l% H) k. e6 l. I0 F
5 X! o* V0 j( N0 ]# u7 [/ c1 S

: f; w0 q+ ^& ]- k! J1 D7 s 微信图片_20170721161452.jpg
5 d* q% e  z5 k; P: S# b# J& I' G
微信图片_20170721161502.jpg
1 M/ D; d* F$ D- M9 p( o2 x
% g: s$ t  j5 m) \8 ]2 F) w1 j: y结构上没什么好说的,做了一个框架,保证轮子承受的重量均匀的分配到两边。然后就是完全对称,重心尽量在中间。2 s$ C3 h- }/ r. Z
1500625146.png " N; \4 r1 z+ C/ `5 J9 E2 S
程序太长了,我大概讲讲。首先测出轮子直径算出周长,然后算出电机该转多少圈。8 @' E$ z( x, z/ [
按下中键等1秒程序启动,为了避免车启动时受手的影响。然后重置所有传感器。, F& g0 D* u5 g+ a4 S3 ~
走分成三段,缓加,匀速,缓减速。缓加减根据的是时间,乘以30再加上陀螺仪传感器的数值,就是电机的转速。
: s8 v2 q4 w( o6 `7 t当电机速度大于50时跳出循环执行匀速程序,同时记录电机已经转的圈数。理论上加速和减速走的距离是一样的,所以我们用应走圈数减去加速时走的圈数,就是执行减速时的圈数节点。不过为了避免误差,我让其多走了一圈。随后跳出匀速程序,之后就是减速了。这里只用了PID中的P,感觉已经够用了。
$ J0 F) D) x6 K/ A- E; }' p. E% [' ^; O1 i: X5 u8 c$ `
8 e0 k" R0 q) \1 U/ A. f) d
最后附上程序,仅供参考吧 tg.ev3 (29.49 KB, 下载次数: 465) ' |- }7 M8 q: L$ c! ?

$ i6 Z+ j% y& _
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 楼主| 发表于 2017-7-21 20:00:06 | 显示全部楼层
ui
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发表于 2017-7-21 22:13:39 | 显示全部楼层
新人贴顶一下,很不错哦。
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发表于 2017-7-22 05:34:48 | 显示全部楼层
利用陀螺仪走直线是很简洁的方法。
2 a+ v0 j5 `8 x% p8 Y
& G! S) R4 V8 f0 [你所说车体确实是基础,侯宝林的自行车肯定是不行的。
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发表于 2017-7-22 09:01:13 | 显示全部楼层
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 楼主| 发表于 2017-7-22 09:10:31 | 显示全部楼层
bjllywk 发表于 2017-7-21 22:136 c0 s/ l2 ~, `6 Z/ e3 I1 u
新人贴顶一下,很不错哦。
; l8 U  X  I4 y
谢谢~
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 楼主| 发表于 2017-7-22 09:16:55 | 显示全部楼层
冀·闲庭信步 发表于 2017-7-22 05:34. k3 P' ^) \! Q* D) n  z8 A6 w
利用陀螺仪走直线是很简洁的方法。4 o, m0 Y5 B! ~- D: D
( Q0 }. R; e) i. d. W5 m' M
你所说车体确实是基础,侯宝林的自行车肯定是不行的。

4 z4 ]5 B. x7 I/ T5 {  } 哈哈 你说的对~让我想起陶渊明说的一句话。既自以心为形役,奚惆怅而独悲。
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 楼主| 发表于 2017-7-22 09:18:05 | 显示全部楼层
qiutian5211314 发表于 2017-7-22 09:011 W! a" j) H2 q! A. k: }2 M

( W8 i9 u* E5 o6 L3 H谢谢~
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发表于 2017-7-22 14:40:59 | 显示全部楼层
我尝试用电机的功率算法控制直线,贴墙走都能离开墙壁1cm
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 楼主| 发表于 2017-7-22 16:41:06 | 显示全部楼层
JasonChiang 发表于 2017-7-22 14:40
3 u  F6 S' p) F我尝试用电机的功率算法控制直线,贴墙走都能离开墙壁1cm
* z3 M  b4 K  ^7 Z4 C3 \
不太了解你的情况 但是轮胎会形变 地也不一定平 太靠电机不一定准吧 就像单电机小车一样不太实用
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发表于 2017-7-22 17:28:40 | 显示全部楼层
铁球的这个轮子是不是会有一些局限性呢?在光滑的地方才能用这个轮子,一般的情况下也不好用,我地胶有点太涩了。
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 楼主| 发表于 2017-7-22 18:15:59 | 显示全部楼层
llza77 发表于 2017-7-22 17:28, B5 X& n8 s- X8 q% {1 ^' s4 u) Q
铁球的这个轮子是不是会有一些局限性呢?在光滑的地方才能用这个轮子,一般的情况下也不好用,我地胶有点太 ...
. V$ c7 A, i5 o' h( S
我试过自制的万向轮 会抖。场地很重要 我感觉瓷砖可能会更好一些吧
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发表于 2017-7-27 09:44:46 | 显示全部楼层
很棒!思路很好,我更喜欢简洁的做法,目标性强,故障率低,更实用。一切科技都要为了更易于服务于生活!! v2 e7 I6 w4 ^3 m1 i
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 楼主| 发表于 2017-7-28 16:43:02 | 显示全部楼层
HULK 发表于 2017-7-27 09:44
. c% b. h3 x& Z* }% n4 e很棒!思路很好,我更喜欢简洁的做法,目标性强,故障率低,更实用。一切科技都要为了更易于服务于生活!
5 _3 }. P% E4 I0 e
你说的很对!
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发表于 2017-8-12 15:34:37 | 显示全部楼层
666666666666
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