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最笔直的300CM——陀螺仪版

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发表于 2017-7-21 16:41:54 | 显示全部楼层 |阅读模式

. ]: c: Y4 ]9 O0 r' C/ V
5 }1 n, b% j9 ~! B4 }, t, {9 e经过几次不同搭建方式的尝试,目前这个是最好的,试过双流,可能是功力不够,效果并不好。就当做是一次尝试吧。4 I& _0 q7 z, L9 b/ [0 j
先上视频:. m2 B* N- C: Z3 T/ u$ h

( p9 i$ V" a5 I; E3 ~
- Z; K: |' M4 k/ [
! ~' A# Q" o$ J( O, G) A2 a. q! a" @' g3 h9 w
一块板长81cm,最后肯定是多走了点。咱实话实说,我肯定是挑最好的传上来。不过能从视频中看出我 这个车还是挺稳的,结果不是靠蒙来的。多次测试的结果是3米以后误差在0.5±0.5cm以内吧。* N( W, v4 u8 m% ^' D) [+ U% K5 L
  r8 C, I9 _. `6 v! g- {, s
6 Y  r6 _  A. @6 B* Q, p
微信图片_20170721161452.jpg
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微信图片_20170721161502.jpg ) f8 p; ~1 ^2 C8 a

6 N! \! @! f9 S3 a结构上没什么好说的,做了一个框架,保证轮子承受的重量均匀的分配到两边。然后就是完全对称,重心尽量在中间。! Y9 j& o; M7 e% X( r& [
1500625146.png
3 S" e) q3 n1 e7 c6 Z- v3 I程序太长了,我大概讲讲。首先测出轮子直径算出周长,然后算出电机该转多少圈。
$ _+ u# D0 j$ y' D, g按下中键等1秒程序启动,为了避免车启动时受手的影响。然后重置所有传感器。
% F) l# @0 w6 a1 s1 ]走分成三段,缓加,匀速,缓减速。缓加减根据的是时间,乘以30再加上陀螺仪传感器的数值,就是电机的转速。
3 g8 N0 f, Z* T$ K当电机速度大于50时跳出循环执行匀速程序,同时记录电机已经转的圈数。理论上加速和减速走的距离是一样的,所以我们用应走圈数减去加速时走的圈数,就是执行减速时的圈数节点。不过为了避免误差,我让其多走了一圈。随后跳出匀速程序,之后就是减速了。这里只用了PID中的P,感觉已经够用了。
# d" K" \! m8 j. X/ ~8 c; A4 t
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& q: ^3 J  Z, h
最后附上程序,仅供参考吧 tg.ev3 (29.49 KB, 下载次数: 466) + V) s8 d* x3 K
4 n: Q% L. o' x9 W
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 楼主| 发表于 2017-7-21 20:00:06 | 显示全部楼层
ui
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发表于 2017-7-21 22:13:39 | 显示全部楼层
新人贴顶一下,很不错哦。
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发表于 2017-7-22 05:34:48 | 显示全部楼层
利用陀螺仪走直线是很简洁的方法。# _' f2 Y8 E( v5 _. Z' Q$ ?+ v# b7 C
1 U% j4 t: h* _' U7 K7 y- K9 x% T
你所说车体确实是基础,侯宝林的自行车肯定是不行的。
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发表于 2017-7-22 09:01:13 | 显示全部楼层
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 楼主| 发表于 2017-7-22 09:10:31 | 显示全部楼层
bjllywk 发表于 2017-7-21 22:13
# i6 B0 H" i  ~" ^2 A7 x新人贴顶一下,很不错哦。
- n" R* S& G$ R7 L* H2 J
谢谢~
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 楼主| 发表于 2017-7-22 09:16:55 | 显示全部楼层
冀·闲庭信步 发表于 2017-7-22 05:347 {4 Y2 n& r. J% D+ u
利用陀螺仪走直线是很简洁的方法。
6 d" e( U8 n3 |
: N' ], h! d' A$ [# S你所说车体确实是基础,侯宝林的自行车肯定是不行的。
4 S: d! R) r" m$ @
哈哈 你说的对~让我想起陶渊明说的一句话。既自以心为形役,奚惆怅而独悲。
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 楼主| 发表于 2017-7-22 09:18:05 | 显示全部楼层
3 W0 ^0 a, B. T$ M  _- a
谢谢~
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发表于 2017-7-22 14:40:59 | 显示全部楼层
我尝试用电机的功率算法控制直线,贴墙走都能离开墙壁1cm
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 楼主| 发表于 2017-7-22 16:41:06 | 显示全部楼层
JasonChiang 发表于 2017-7-22 14:40
) v: v' C& {4 t8 l6 U+ ?% }; ]: A我尝试用电机的功率算法控制直线,贴墙走都能离开墙壁1cm

) }* @0 y- Q8 @* q7 M# [不太了解你的情况 但是轮胎会形变 地也不一定平 太靠电机不一定准吧 就像单电机小车一样不太实用
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发表于 2017-7-22 17:28:40 | 显示全部楼层
铁球的这个轮子是不是会有一些局限性呢?在光滑的地方才能用这个轮子,一般的情况下也不好用,我地胶有点太涩了。
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 楼主| 发表于 2017-7-22 18:15:59 | 显示全部楼层
llza77 发表于 2017-7-22 17:28+ }: q  T" M; @9 k7 L1 a( X& q
铁球的这个轮子是不是会有一些局限性呢?在光滑的地方才能用这个轮子,一般的情况下也不好用,我地胶有点太 ...

5 k2 J0 W" q3 v- y$ {5 {& U5 Y$ w我试过自制的万向轮 会抖。场地很重要 我感觉瓷砖可能会更好一些吧
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发表于 2017-7-27 09:44:46 | 显示全部楼层
很棒!思路很好,我更喜欢简洁的做法,目标性强,故障率低,更实用。一切科技都要为了更易于服务于生活!$ h- y: H9 _/ C
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 楼主| 发表于 2017-7-28 16:43:02 | 显示全部楼层
HULK 发表于 2017-7-27 09:44, X+ T* L4 ~" {- K: A0 a1 M
很棒!思路很好,我更喜欢简洁的做法,目标性强,故障率低,更实用。一切科技都要为了更易于服务于生活!

3 P/ Y7 r; o" B2 v! f你说的很对!
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发表于 2017-8-12 15:34:37 | 显示全部楼层
666666666666
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