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经过几次不同搭建方式的尝试，目前这个是最好的，试过双流，可能是功力不够，效果并不好。就当做是一次尝试吧。; V2 j; D! n* h7 X5 o( R
先上视频：& D& B1 j( l, f$ ]3 N
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一块板长81cm，最后肯定是多走了点。咱实话实说，我肯定是挑最好的传上来。不过能从视频中看出我 这个车还是挺稳的，结果不是靠蒙来的。多次测试的结果是3米以后误差在0.5±0.5cm以内吧。
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2 K% G* l& ~; {, x! @4 ]; D结构上没什么好说的，做了一个框架，保证轮子承受的重量均匀的分配到两边。然后就是完全对称，重心尽量在中间。3 k, q. o* Z5 F* ~0 g9 v
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程序太长了，我大概讲讲。首先测出轮子直径算出周长，然后算出电机该转多少圈。" i! R" a* ^4 Q0 G! F
按下中键等1秒程序启动，为了避免车启动时受手的影响。然后重置所有传感器。( S% o; ?4 C, O& }. r! e; f
走分成三段，缓加，匀速，缓减速。缓加减根据的是时间，乘以30再加上陀螺仪传感器的数值，就是电机的转速。
2 g5 { K- u; y; B2 g当电机速度大于50时跳出循环执行匀速程序，同时记录电机已经转的圈数。理论上加速和减速走的距离是一样的，所以我们用应走圈数减去加速时走的圈数，就是执行减速时的圈数节点。不过为了避免误差，我让其多走了一圈。随后跳出匀速程序，之后就是减速了。这里只用了PID中的P，感觉已经够用了。 A2 p4 o* _6 n# B8 w0 ~. ]
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1 I4 H/ ` |6 `) Y0 V5 A最后附上程序，仅供参考吧
tg.ev3
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狗仔卡
发表于 2017-7-21 16:41:54
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哈哈 你说的对~让我想起陶渊明说的一句话。既自以心为形役，奚惆怅而独悲。
