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最笔直的300CM——陀螺仪版

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发表于 2017-7-21 16:41:54 | 显示全部楼层 |阅读模式

) I' F5 B, S" t  x0 j9 f' P
6 \$ v: e9 E, v3 r) X经过几次不同搭建方式的尝试,目前这个是最好的,试过双流,可能是功力不够,效果并不好。就当做是一次尝试吧。
, `5 l% Q; T4 d, H5 ?; R6 E先上视频:7 Z) l. X2 I5 Y! E' p2 l# ?
0 Q4 B6 c# D( H' E$ W9 R
* @, w1 j2 Q( o3 F, o5 `5 l8 E' Y

; _! O/ _9 E/ N, \. P8 C
* h! l: l" w9 s2 u2 b( t& u3 k一块板长81cm,最后肯定是多走了点。咱实话实说,我肯定是挑最好的传上来。不过能从视频中看出我 这个车还是挺稳的,结果不是靠蒙来的。多次测试的结果是3米以后误差在0.5±0.5cm以内吧。
& U% k6 ?. \( F+ `$ S7 n
) l2 l& k" Z) ~$ W

: `0 s. j! D2 v8 r( ?1 r 微信图片_20170721161452.jpg
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微信图片_20170721161502.jpg
- v9 k& h( @  p$ \6 R3 V' g9 _1 B* V: l& `" D, @
结构上没什么好说的,做了一个框架,保证轮子承受的重量均匀的分配到两边。然后就是完全对称,重心尽量在中间。
* x. k3 G% Z% n: i( G7 ^$ q 1500625146.png
! i6 C+ p9 w, Y7 q4 c9 L- D8 [程序太长了,我大概讲讲。首先测出轮子直径算出周长,然后算出电机该转多少圈。$ y; ]8 E/ ~/ r8 v( H+ t
按下中键等1秒程序启动,为了避免车启动时受手的影响。然后重置所有传感器。% U; c9 `& P7 n6 ~: g- T
走分成三段,缓加,匀速,缓减速。缓加减根据的是时间,乘以30再加上陀螺仪传感器的数值,就是电机的转速。
1 v) t8 ~  K; k" L5 F4 \/ c当电机速度大于50时跳出循环执行匀速程序,同时记录电机已经转的圈数。理论上加速和减速走的距离是一样的,所以我们用应走圈数减去加速时走的圈数,就是执行减速时的圈数节点。不过为了避免误差,我让其多走了一圈。随后跳出匀速程序,之后就是减速了。这里只用了PID中的P,感觉已经够用了。
" C+ r5 ?9 y7 ]; _0 y: R5 W" L" J
( K5 }& y1 {. Q4 S% R
" ^& j# @6 H5 U4 [6 K, e1 u; ^
最后附上程序,仅供参考吧 tg.ev3 (29.49 KB, 下载次数: 466) ; q# \- }& N6 ]  W

4 Y  Y9 f; _2 `8 W
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 楼主| 发表于 2017-7-21 20:00:06 | 显示全部楼层
ui
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发表于 2017-7-21 22:13:39 | 显示全部楼层
新人贴顶一下,很不错哦。
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发表于 2017-7-22 05:34:48 | 显示全部楼层
利用陀螺仪走直线是很简洁的方法。$ ?4 _8 E( W7 w$ C# V
/ [, k7 P  |0 p0 x6 _/ A
你所说车体确实是基础,侯宝林的自行车肯定是不行的。
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发表于 2017-7-22 09:01:13 | 显示全部楼层
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 楼主| 发表于 2017-7-22 09:10:31 | 显示全部楼层
bjllywk 发表于 2017-7-21 22:13
) U" p  t) [0 S$ L* n# n3 {新人贴顶一下,很不错哦。

# |* R8 e$ P3 b, f& K( \谢谢~
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 楼主| 发表于 2017-7-22 09:16:55 | 显示全部楼层
冀·闲庭信步 发表于 2017-7-22 05:34
0 V) a4 P* Z: ]1 d# R9 F利用陀螺仪走直线是很简洁的方法。
7 y6 d! g0 ]) T, w/ C" O7 e' T' Y- z$ W: b8 H
你所说车体确实是基础,侯宝林的自行车肯定是不行的。
" F( A. r: s$ O8 Q* q! A+ i4 Q
哈哈 你说的对~让我想起陶渊明说的一句话。既自以心为形役,奚惆怅而独悲。
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 楼主| 发表于 2017-7-22 09:18:05 | 显示全部楼层
qiutian5211314 发表于 2017-7-22 09:01' O, J/ b2 O! e0 o& T% o! _

% m1 B* N1 \5 T6 r0 D4 `谢谢~
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发表于 2017-7-22 14:40:59 | 显示全部楼层
我尝试用电机的功率算法控制直线,贴墙走都能离开墙壁1cm
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 楼主| 发表于 2017-7-22 16:41:06 | 显示全部楼层
JasonChiang 发表于 2017-7-22 14:40" W: s2 ]7 T1 m; c/ N( V
我尝试用电机的功率算法控制直线,贴墙走都能离开墙壁1cm
& }) s$ P* ]  r4 p
不太了解你的情况 但是轮胎会形变 地也不一定平 太靠电机不一定准吧 就像单电机小车一样不太实用
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发表于 2017-7-22 17:28:40 | 显示全部楼层
铁球的这个轮子是不是会有一些局限性呢?在光滑的地方才能用这个轮子,一般的情况下也不好用,我地胶有点太涩了。
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 楼主| 发表于 2017-7-22 18:15:59 | 显示全部楼层
llza77 发表于 2017-7-22 17:282 ^$ j" L( R# h0 k# ?
铁球的这个轮子是不是会有一些局限性呢?在光滑的地方才能用这个轮子,一般的情况下也不好用,我地胶有点太 ...
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我试过自制的万向轮 会抖。场地很重要 我感觉瓷砖可能会更好一些吧
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发表于 2017-7-27 09:44:46 | 显示全部楼层
很棒!思路很好,我更喜欢简洁的做法,目标性强,故障率低,更实用。一切科技都要为了更易于服务于生活!- N; c4 ~2 l" t7 c" v  j( q) |% z
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 楼主| 发表于 2017-7-28 16:43:02 | 显示全部楼层
HULK 发表于 2017-7-27 09:448 p' Y2 |5 ]8 W& z
很棒!思路很好,我更喜欢简洁的做法,目标性强,故障率低,更实用。一切科技都要为了更易于服务于生活!
# }4 c  y! ?( ?2 S1 E5 T
你说的很对!
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发表于 2017-8-12 15:34:37 | 显示全部楼层
666666666666
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