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本帖最后由 laoyaoguai 于 2017-7-31 05:35 编辑
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刚折腾完WRO，累死了，截止日期近在咫尺，明天要上班，连夜折腾吧0 D! P4 ^3 _2 [7 y: {5 Q
感谢特别不能战斗老师，我们用你去年FLL的车车跑完太空挑战，又用它跑最直的300厘米。车车不错，相当不错！. T [$ \0 E4 ?5 Y
) S9 d, m& R% a4 y. u图上次发过了，大家应该很熟悉哈，就不发了( |7 c' v" N4 z
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视频，误差小于5mm是非常轻松的
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程序：" C. e0 J$ J5 Y
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匀加速起步，30的速度跑300cm，匀减速刹车，三个阶段都用上陀螺仪。这几乎就是我们比赛用的程序。
& n8 ?% `4 s; t: ]' c6 J1 V匀加速的算法是梦大在qq群里发的，可能很多朋友没有留意，我一看就非常喜欢，一用就不可收拾。。。感谢梦大！
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/ v* ~" H! _5 `/ @+ [故事到这里似乎就应该结束了，但我觉得我们让车走得直，为了啥？不就是为了在FLL，WRO里面精准走位吗？
" G6 G/ }1 k) ~! w5 U# U精准走位，很多前辈是用结构实现的，精心调整重心位置，一定要在中线上。加上了策略物之后，再次精心调整重心位置，策略物的动作不能改变重心在左右方向的位置
5 f" |* B7 D5 ~& G! p; O( M" @6 Q$ ^我是学计算机的，完全不会调重心，只能用陀螺仪。我有一个想法，只要重心位置不是特别离谱，不翻车，不导致打滑的情况下，能不能不去关心重心位置呢？能不能仗着陀螺仪，肆无忌惮地设计策略物？更进一步，策略物做动作能不能肆无忌惮地改变重心位置？这才是我们队的路) |' ~0 D5 w3 Q
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装上导致重心严重偏移的策略物，再来看看车车的表现) j3 x- m5 p2 n5 ?# e( i7 H8 D
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各位前辈应该一眼就看出来了吧，太空挑战最后一锤子，三个配重块，重心严重偏向左侧5 w% J) {; ?- e4 T! J. T) e
^7 z4 d% W& A7 w视频，可以做到跟基础小车没有本质区别了
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. i) G# m& V/ [+ i- J& N+ D特别提示：这段程序只是走直线而已，离在全场精准走位，指哪到哪，还有相当漫长的路6 s, Z- L9 P' y( b
& G8 A( b/ J; L V8 L6 w5 W本来还想折腾指南针，HT的陀螺仪，加速度传感器，Mindsensor的IMU和摄像头，时间太短了，困了，明天终于又要上班，以后折腾吧
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发表于 2017-7-31 05:37:59
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