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本帖最后由 laoyaoguai 于 2017-7-31 05:35 编辑
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3 J( o1 E1 L N- S刚折腾完WRO，累死了，截止日期近在咫尺，明天要上班，连夜折腾吧$ w. G# ~5 @0 |' |+ l
感谢特别不能战斗老师，我们用你去年FLL的车车跑完太空挑战，又用它跑最直的300厘米。车车不错，相当不错！+ P) o! s/ K8 O1 I, L
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图上次发过了，大家应该很熟悉哈，就不发了
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0 t7 Q8 U. M- p8 o- E视频，误差小于5mm是非常轻松的$ C( d$ l. t$ t# }. w
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! ~ ]6 f$ N/ ~6 E/ b程序：! D0 H4 z) l8 `% {/ u9 j9 [4 s. ~
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匀加速起步，30的速度跑300cm，匀减速刹车，三个阶段都用上陀螺仪。这几乎就是我们比赛用的程序。
" d: J# b9 R: ]* }匀加速的算法是梦大在qq群里发的，可能很多朋友没有留意，我一看就非常喜欢，一用就不可收拾。。。感谢梦大！+ r* t5 `% c C0 {1 }
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故事到这里似乎就应该结束了，但我觉得我们让车走得直，为了啥？不就是为了在FLL，WRO里面精准走位吗？
* [ v" C! l3 S- g5 M6 `精准走位，很多前辈是用结构实现的，精心调整重心位置，一定要在中线上。加上了策略物之后，再次精心调整重心位置，策略物的动作不能改变重心在左右方向的位置
/ l% ^/ u0 B. p |. v D/ S我是学计算机的，完全不会调重心，只能用陀螺仪。我有一个想法，只要重心位置不是特别离谱，不翻车，不导致打滑的情况下，能不能不去关心重心位置呢？能不能仗着陀螺仪，肆无忌惮地设计策略物？更进一步，策略物做动作能不能肆无忌惮地改变重心位置？这才是我们队的路
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装上导致重心严重偏移的策略物，再来看看车车的表现 s6 j8 }. S7 d; R
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各位前辈应该一眼就看出来了吧，太空挑战最后一锤子，三个配重块，重心严重偏向左侧* i/ x* R' {0 U/ c' f( f- K
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视频，可以做到跟基础小车没有本质区别了9 |: [0 ?8 e9 u6 E
6 e/ Y a8 k1 ?' w) Y3 W特别提示：这段程序只是走直线而已，离在全场精准走位，指哪到哪，还有相当漫长的路
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5 w3 h9 S9 g3 M) [3 Y& w+ T! F本来还想折腾指南针，HT的陀螺仪，加速度传感器，Mindsensor的IMU和摄像头，时间太短了，困了，明天终于又要上班，以后折腾吧6 }, M; H$ o% Y8 j) j* Q' D
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发表于 2017-7-31 05:37:59
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