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本帖最后由 laoyaoguai 于 2017-7-31 05:35 编辑 5 \7 ~# \' b! d+ c
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刚折腾完WRO，累死了，截止日期近在咫尺，明天要上班，连夜折腾吧
+ Q0 A3 S0 h& W$ n感谢特别不能战斗老师，我们用你去年FLL的车车跑完太空挑战，又用它跑最直的300厘米。车车不错，相当不错！' c3 t7 I1 y4 s& {0 i3 q% N# G
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图上次发过了，大家应该很熟悉哈，就不发了6 N X, r# x/ n% W
9 h; p- ~/ |9 [7 ~0 }+ S$ T9 _; E视频，误差小于5mm是非常轻松的
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, I) l* K9 n8 h4 D) G( U- v' v程序：" ]' W# V/ J) `6 w
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/ m. B! ~3 F6 s+ Q匀加速起步，30的速度跑300cm，匀减速刹车，三个阶段都用上陀螺仪。这几乎就是我们比赛用的程序。
3 c$ H3 r5 W! t7 y匀加速的算法是梦大在qq群里发的，可能很多朋友没有留意，我一看就非常喜欢，一用就不可收拾。。。感谢梦大！3 p$ h( N( L, a/ J' i! D
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故事到这里似乎就应该结束了，但我觉得我们让车走得直，为了啥？不就是为了在FLL，WRO里面精准走位吗？
& _' {. w) ?/ w精准走位，很多前辈是用结构实现的，精心调整重心位置，一定要在中线上。加上了策略物之后，再次精心调整重心位置，策略物的动作不能改变重心在左右方向的位置
) A) q ]% z6 \; q我是学计算机的，完全不会调重心，只能用陀螺仪。我有一个想法，只要重心位置不是特别离谱，不翻车，不导致打滑的情况下，能不能不去关心重心位置呢？能不能仗着陀螺仪，肆无忌惮地设计策略物？更进一步，策略物做动作能不能肆无忌惮地改变重心位置？这才是我们队的路9 B& O1 l: ?7 `' J0 ]0 H
& c/ S2 K7 U" }1 l. ]& b装上导致重心严重偏移的策略物，再来看看车车的表现' a3 O% ^1 ?' P
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各位前辈应该一眼就看出来了吧，太空挑战最后一锤子，三个配重块，重心严重偏向左侧
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2 X& y( }7 W8 c, ~视频，可以做到跟基础小车没有本质区别了 D% f. L e: S! r/ t
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特别提示：这段程序只是走直线而已，离在全场精准走位，指哪到哪，还有相当漫长的路
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2 d2 r m) ?0 S$ C. c本来还想折腾指南针，HT的陀螺仪，加速度传感器，Mindsensor的IMU和摄像头，时间太短了，困了，明天终于又要上班，以后折腾吧; b7 i& Z' Y2 h' X
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发表于 2017-7-31 05:37:59
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