|
|
本帖最后由 laoyaoguai 于 2017-7-31 05:35 编辑 . G+ ^5 S z H# |0 T9 A/ Z
3 s" g# \. @3 X: o刚折腾完WRO，累死了，截止日期近在咫尺，明天要上班，连夜折腾吧
( E) X5 C) g2 s感谢特别不能战斗老师，我们用你去年FLL的车车跑完太空挑战，又用它跑最直的300厘米。车车不错，相当不错！2 _* T. K# a3 I/ x9 n5 M, a/ v3 @
' O W* p& }1 Q4 G
图上次发过了，大家应该很熟悉哈，就不发了' _" I" N# H& H/ \6 D/ i
! N* g+ l7 j& I0 x
视频，误差小于5mm是非常轻松的
5 {2 J! e! T6 v
5 c# T" c* u7 y: N7 e
! Y8 E" s6 u- ~9 e/ C程序：9 G6 y) q0 P2 `
/ @* Z' D2 |" E: ?$ ~
) G( O4 v5 i9 j
匀加速起步，30的速度跑300cm，匀减速刹车，三个阶段都用上陀螺仪。这几乎就是我们比赛用的程序。5 G2 \8 K% I3 q9 o I% Q
匀加速的算法是梦大在qq群里发的，可能很多朋友没有留意，我一看就非常喜欢，一用就不可收拾。。。感谢梦大！) Q! t% ]4 A2 _ Z* l6 n
- c) D, g7 D) p# Y/ j故事到这里似乎就应该结束了，但我觉得我们让车走得直，为了啥？不就是为了在FLL，WRO里面精准走位吗？
) v: { Y- { v7 g5 w精准走位，很多前辈是用结构实现的，精心调整重心位置，一定要在中线上。加上了策略物之后，再次精心调整重心位置，策略物的动作不能改变重心在左右方向的位置
' n8 p8 f3 u$ z我是学计算机的，完全不会调重心，只能用陀螺仪。我有一个想法，只要重心位置不是特别离谱，不翻车，不导致打滑的情况下，能不能不去关心重心位置呢？能不能仗着陀螺仪，肆无忌惮地设计策略物？更进一步，策略物做动作能不能肆无忌惮地改变重心位置？这才是我们队的路
! b% e5 y* V+ h3 k2 j
, l+ D# q0 V8 A/ M) c8 |- B装上导致重心严重偏移的策略物，再来看看车车的表现9 c; j& S* i1 @$ k5 a/ x
" H8 T, P- R: W! `
4 a% f8 b% L8 _% \2 Y8 E* b各位前辈应该一眼就看出来了吧，太空挑战最后一锤子，三个配重块，重心严重偏向左侧
0 s6 H2 y7 S M
j Y9 y2 X- i; ]% H" e) W视频，可以做到跟基础小车没有本质区别了
) U' Q& @; S- j! t+ N6 g" V& `( U( G& p) Y \! f6 F( m5 D( |
特别提示：这段程序只是走直线而已，离在全场精准走位，指哪到哪，还有相当漫长的路0 N$ @* Z/ C# u7 O+ p# z
. h1 C7 l2 |$ ~- K
本来还想折腾指南针，HT的陀螺仪，加速度传感器，Mindsensor的IMU和摄像头，时间太短了，困了，明天终于又要上班，以后折腾吧
& D' L- U. ^8 ]/ H5 O
- d2 w$ D* c& ^: \! Q! ^
) q( q6 ~8 G5 V# @: y& j4 q4 O8 R0 ?/ C9 a
|
|
IP卡
狗仔卡
发表于 2017-7-31 05:37:59
提升卡
置顶卡
沉默卡
变色卡
千斤顶
显身卡
