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本帖最后由 laoyaoguai 于 2017-7-31 05:35 编辑
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刚折腾完WRO，累死了，截止日期近在咫尺，明天要上班，连夜折腾吧
# p- N& f6 q, c% u- C0 o感谢特别不能战斗老师，我们用你去年FLL的车车跑完太空挑战，又用它跑最直的300厘米。车车不错，相当不错！
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图上次发过了，大家应该很熟悉哈，就不发了
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视频，误差小于5mm是非常轻松的" C* P: ~% F7 t6 ~9 y" o* |% Q
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程序：
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匀加速起步，30的速度跑300cm，匀减速刹车，三个阶段都用上陀螺仪。这几乎就是我们比赛用的程序。
+ J2 S" y1 g2 F l( A) Q+ {匀加速的算法是梦大在qq群里发的，可能很多朋友没有留意，我一看就非常喜欢，一用就不可收拾。。。感谢梦大！
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! L% z( V' @, n2 Y9 o. O) p6 c故事到这里似乎就应该结束了，但我觉得我们让车走得直，为了啥？不就是为了在FLL，WRO里面精准走位吗？
4 \$ R0 U; F( q' H- _) J7 n2 O) l0 P" j4 S精准走位，很多前辈是用结构实现的，精心调整重心位置，一定要在中线上。加上了策略物之后，再次精心调整重心位置，策略物的动作不能改变重心在左右方向的位置
2 }, K; @" e) p1 ~+ N# o我是学计算机的，完全不会调重心，只能用陀螺仪。我有一个想法，只要重心位置不是特别离谱，不翻车，不导致打滑的情况下，能不能不去关心重心位置呢？能不能仗着陀螺仪，肆无忌惮地设计策略物？更进一步，策略物做动作能不能肆无忌惮地改变重心位置？这才是我们队的路
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) W8 t t! H4 Y7 O装上导致重心严重偏移的策略物，再来看看车车的表现; K, |% T0 U( B
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5 r& j0 \4 m2 N, N( l6 i各位前辈应该一眼就看出来了吧，太空挑战最后一锤子，三个配重块，重心严重偏向左侧9 a7 h1 Q* y6 E9 y2 C; f
: z8 t) p" ?9 H% }视频，可以做到跟基础小车没有本质区别了5 d( _6 l8 l& A
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特别提示：这段程序只是走直线而已，离在全场精准走位，指哪到哪，还有相当漫长的路
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本来还想折腾指南针，HT的陀螺仪，加速度传感器，Mindsensor的IMU和摄像头，时间太短了，困了，明天终于又要上班，以后折腾吧/ V; R Z5 b$ C" ?; ]
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发表于 2017-7-31 05:37:59
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