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本帖最后由 laoyaoguai 于 2017-7-31 05:35 编辑
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1 x9 x8 f+ h( _0 n t6 M6 H6 ^刚折腾完WRO，累死了，截止日期近在咫尺，明天要上班，连夜折腾吧2 U5 ^+ ^5 f5 |" h
感谢特别不能战斗老师，我们用你去年FLL的车车跑完太空挑战，又用它跑最直的300厘米。车车不错，相当不错！/ Y1 v3 U! J/ T* d1 g
3 [3 o4 Z0 }- l图上次发过了，大家应该很熟悉哈，就不发了
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8 U+ q h, ?0 b7 V. P: n视频，误差小于5mm是非常轻松的3 U# T- }: J- E# k. L6 d
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. i( P7 t" n g程序：2 x! ?+ `0 u! I( x
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0 o8 I' g) X7 f* a. l( t* ]匀加速起步，30的速度跑300cm，匀减速刹车，三个阶段都用上陀螺仪。这几乎就是我们比赛用的程序。$ O$ ?' p+ I) ]& p) _+ L) a3 q
匀加速的算法是梦大在qq群里发的，可能很多朋友没有留意，我一看就非常喜欢，一用就不可收拾。。。感谢梦大！' ~2 H) p$ S# D4 D8 i, p
3 ^2 \ r8 P8 M故事到这里似乎就应该结束了，但我觉得我们让车走得直，为了啥？不就是为了在FLL，WRO里面精准走位吗？
6 C, q+ ?2 A7 H# U( s- D4 p1 t精准走位，很多前辈是用结构实现的，精心调整重心位置，一定要在中线上。加上了策略物之后，再次精心调整重心位置，策略物的动作不能改变重心在左右方向的位置
2 \% G% g0 R+ C* }我是学计算机的，完全不会调重心，只能用陀螺仪。我有一个想法，只要重心位置不是特别离谱，不翻车，不导致打滑的情况下，能不能不去关心重心位置呢？能不能仗着陀螺仪，肆无忌惮地设计策略物？更进一步，策略物做动作能不能肆无忌惮地改变重心位置？这才是我们队的路* W# F: E6 O" I# o5 p# V
& f$ w7 R1 T# t8 N) H; g* X5 ]装上导致重心严重偏移的策略物，再来看看车车的表现2 ]7 k% ]1 K' K+ m
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0 \, F1 }% f5 `- X3 T8 Q5 Q! E* C/ ]2 S各位前辈应该一眼就看出来了吧，太空挑战最后一锤子，三个配重块，重心严重偏向左侧% y2 a3 _) D9 Q- B6 C
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视频，可以做到跟基础小车没有本质区别了# k2 A6 E% d. \1 L# r. n$ e
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特别提示：这段程序只是走直线而已，离在全场精准走位，指哪到哪，还有相当漫长的路
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% j3 o9 g+ Y- Q E本来还想折腾指南针，HT的陀螺仪，加速度传感器，Mindsensor的IMU和摄像头，时间太短了，困了，明天终于又要上班，以后折腾吧3 B7 m- Q5 L3 c4 A' s! P
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发表于 2017-7-31 05:37:59
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