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本帖最后由 laoyaoguai 于 2017-7-31 05:35 编辑
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- v9 l0 u- u3 @* q刚折腾完WRO，累死了，截止日期近在咫尺，明天要上班，连夜折腾吧
' m- s3 s+ i! B. F$ ~感谢特别不能战斗老师，我们用你去年FLL的车车跑完太空挑战，又用它跑最直的300厘米。车车不错，相当不错！
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图上次发过了，大家应该很熟悉哈，就不发了7 W+ }; l& @% k
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视频，误差小于5mm是非常轻松的
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程序：+ i9 G1 P& y" `4 \
, P& \9 Y( O/ f' P1 Z8 F, q0 [0 p/ t
( S* q: g. S B: E& a
匀加速起步，30的速度跑300cm，匀减速刹车，三个阶段都用上陀螺仪。这几乎就是我们比赛用的程序。! K$ F/ a6 Y) |2 G
匀加速的算法是梦大在qq群里发的，可能很多朋友没有留意，我一看就非常喜欢，一用就不可收拾。。。感谢梦大！) p; b# G3 C W4 }4 r, d: h! P
# H5 K& J3 H: S4 U故事到这里似乎就应该结束了，但我觉得我们让车走得直，为了啥？不就是为了在FLL，WRO里面精准走位吗？
, u8 e6 F$ J/ H( R精准走位，很多前辈是用结构实现的，精心调整重心位置，一定要在中线上。加上了策略物之后，再次精心调整重心位置，策略物的动作不能改变重心在左右方向的位置
L8 ^2 C- V" s9 G3 J我是学计算机的，完全不会调重心，只能用陀螺仪。我有一个想法，只要重心位置不是特别离谱，不翻车，不导致打滑的情况下，能不能不去关心重心位置呢？能不能仗着陀螺仪，肆无忌惮地设计策略物？更进一步，策略物做动作能不能肆无忌惮地改变重心位置？这才是我们队的路; O# n" T' K0 H0 p
3 ~- q8 Y- V2 f8 ?; \% P装上导致重心严重偏移的策略物，再来看看车车的表现/ ?% U3 U5 ^1 H+ Z( J
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# i- C" M' i# c, q# c各位前辈应该一眼就看出来了吧，太空挑战最后一锤子，三个配重块，重心严重偏向左侧
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视频，可以做到跟基础小车没有本质区别了
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特别提示：这段程序只是走直线而已，离在全场精准走位，指哪到哪，还有相当漫长的路
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; ^, x' w- L. _ t K# ]本来还想折腾指南针，HT的陀螺仪，加速度传感器，Mindsensor的IMU和摄像头，时间太短了，困了，明天终于又要上班，以后折腾吧# j" y4 @" Q$ s- c) v) L% q% B0 Y" b: x
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发表于 2017-7-31 05:37:59
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