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本帖最后由 laoyaoguai 于 2017-7-31 05:35 编辑 5 }. f4 ?; r- Q4 a7 D
+ c5 K2 `4 c+ `' S刚折腾完WRO，累死了，截止日期近在咫尺，明天要上班，连夜折腾吧+ }% c4 m, \) X. a# C0 t
感谢特别不能战斗老师，我们用你去年FLL的车车跑完太空挑战，又用它跑最直的300厘米。车车不错，相当不错！/ v- c+ v+ o/ l+ }, b0 h9 w% G+ [
7 f& [0 e' ?& ^& t& e/ j$ b图上次发过了，大家应该很熟悉哈，就不发了" G5 A5 ^' c8 p7 O
2 Y7 _% }+ u' l- K8 L% b* F, T: Q- j; G视频，误差小于5mm是非常轻松的4 S1 i' |9 f# X& S- |& r
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程序：/ J i; H$ ~" ^; @/ k
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+ \" J1 V: [% j% h. k. d匀加速起步，30的速度跑300cm，匀减速刹车，三个阶段都用上陀螺仪。这几乎就是我们比赛用的程序。9 \8 S# [4 O) H9 R
匀加速的算法是梦大在qq群里发的，可能很多朋友没有留意，我一看就非常喜欢，一用就不可收拾。。。感谢梦大！
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" u, H+ b) d4 L8 X" H1 A x' y故事到这里似乎就应该结束了，但我觉得我们让车走得直，为了啥？不就是为了在FLL，WRO里面精准走位吗？" y0 y, R8 O3 ]8 @; K0 w* D, A
精准走位，很多前辈是用结构实现的，精心调整重心位置，一定要在中线上。加上了策略物之后，再次精心调整重心位置，策略物的动作不能改变重心在左右方向的位置- i9 t' r; f$ w, |& J
我是学计算机的，完全不会调重心，只能用陀螺仪。我有一个想法，只要重心位置不是特别离谱，不翻车，不导致打滑的情况下，能不能不去关心重心位置呢？能不能仗着陀螺仪，肆无忌惮地设计策略物？更进一步，策略物做动作能不能肆无忌惮地改变重心位置？这才是我们队的路8 p3 ~8 V: \9 s G
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装上导致重心严重偏移的策略物，再来看看车车的表现
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! O- A) K9 v7 g8 `& V8 J各位前辈应该一眼就看出来了吧，太空挑战最后一锤子，三个配重块，重心严重偏向左侧
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% p: S) t% T7 j6 h, F% P视频，可以做到跟基础小车没有本质区别了
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特别提示：这段程序只是走直线而已，离在全场精准走位，指哪到哪，还有相当漫长的路8 F* }7 e: Q4 U9 S# w: U
$ s' h+ i* G4 x% E7 R; @7 M本来还想折腾指南针，HT的陀螺仪，加速度传感器，Mindsensor的IMU和摄像头，时间太短了，困了，明天终于又要上班，以后折腾吧
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发表于 2017-7-31 05:37:59
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