最直的300厘米——陀螺仪正式版

laoyaoguai · 发表于 2017-7-31 05:37:59

本帖最后由 laoyaoguai 于 2017-7-31 05:35 编辑

刚折腾完WRO，累死了，截止日期近在咫尺，明天要上班，连夜折腾吧
感谢特别不能战斗老师，我们用你去年FLL的车车跑完太空挑战，又用它跑最直的300厘米。车车不错，相当不错！

图上次发过了，大家应该很熟悉哈，就不发了

视频，误差小于5mm是非常轻松的

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程序：

匀加速起步，30的速度跑300cm，匀减速刹车，三个阶段都用上陀螺仪。这几乎就是我们比赛用的程序。
匀加速的算法是梦大在qq群里发的，可能很多朋友没有留意，我一看就非常喜欢，一用就不可收拾。。。感谢梦大！

故事到这里似乎就应该结束了，但我觉得我们让车走得直，为了啥？不就是为了在FLL，WRO里面精准走位吗？
精准走位，很多前辈是用结构实现的，精心调整重心位置，一定要在中线上。加上了策略物之后，再次精心调整重心位置，策略物的动作不能改变重心在左右方向的位置
我是学计算机的，完全不会调重心，只能用陀螺仪。我有一个想法，只要重心位置不是特别离谱，不翻车，不导致打滑的情况下，能不能不去关心重心位置呢？能不能仗着陀螺仪，肆无忌惮地设计策略物？更进一步，策略物做动作能不能肆无忌惮地改变重心位置？这才是我们队的路

装上导致重心严重偏移的策略物，再来看看车车的表现

各位前辈应该一眼就看出来了吧，太空挑战最后一锤子，三个配重块，重心严重偏向左侧

视频，可以做到跟基础小车没有本质区别了

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特别提示：这段程序只是走直线而已，离在全场精准走位，指哪到哪，还有相当漫长的路

本来还想折腾指南针，HT的陀螺仪，加速度传感器，Mindsensor的IMU和摄像头，时间太短了，困了，明天终于又要上班，以后折腾吧

legolover2005 · 发表于 2017-7-31 07:00:40

666不变应万变

Davy_Qu · 发表于 2017-7-31 10:59:34

本帖最后由 Davy_Qu 于 2017-7-31 11:04 编辑

匀加速匀减速很棒，之前也试过编写匀加速，匀减速的程序，除了没有加后面的等待，基本差不多，一加速就跑偏！
请教一下，这个等待0.01s的作用是什么，怎么权衡等待时间的长短等待的目的是为了让车子不在纠正过程中加速而是在直线段加速么？谢谢~

laoyaoguai · 发表于 2017-7-31 12:17:23

Davy_Qu 发表于 2017-7-31 10:59
2 s) L. ]) U& c( Y* s3 i _$ D匀加速匀减速很棒，之前也试过编写匀加速，匀减速的程序，除了没有加后面的等待，基本差不多，一加速就跑偏 ...

等待时间用来控制加速度。简单说，调到鲨鱼不翻就行

深蓝DarkBlue · 发表于 2017-7-31 20:15:09

好厉害的车子！之前一直没有想到陀螺仪能这么用，总是即使用了陀螺仪也避免不了偏差。学习了！

打肿脸充胖子 · 发表于 2017-7-31 22:35:08

可能有水平偏离啊

bangkon · 发表于 2017-8-12 15:29:42

66666666666

phoenix · 发表于 2017-10-8 20:29:50

相当赞

徐零 · 发表于 2017-10-31 20:50:23

跪求一张清晰点的截图啊，看得太模糊了

Yamaha2017 · 发表于 2018-2-20 13:52:01

这个有点难度了。我的水平不够，总感觉乐高的精度不足，相同的地面，相同的程度，每次运行的结果总是不一样。就是陀螺仪简单的转向也是不准确。

蝠王非王 · 发表于 2018-3-22 12:52:03

想求一下车子的搭建图

乐乐高高 · 发表于 2018-4-22 09:59:57

你好楼主，想学习一下这个程序，可以发个原版吗？有些连线没看清楚。

luodafei · 发表于 2018-6-1 23:16:59

haobang

fudawen · 发表于 2018-6-4 18:29:29

楼主，可以给个清晰版的吗，我邮箱351999822@qq.com

ssbzmx · 发表于 2018-7-12 11:37:41

您好。我想问一下为什么我编出来最后车子会转一下，不像您停的这么稳定

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