EV3教育魔方机器人， Scan Error等错误处理。

wuxiauto · 发表于 2017-8-26 12:25:38

本帖最后由 wuxiauto 于 2017-8-26 20:13 编辑

东西早都买过来，扔了半年，一直太懒没动，前几天心血来潮，就拿出来组装了魔方还原机器人，因为本人是数码爱好者，刷机，写程序什么的基本可以完成，所以没太当回事，结果弄好后发现不能还原，各种故障，于是就开始一个个处理，遇到很多问题，也得到论坛好友们多次的帮助，在此表示感谢，经过2天的故障处理，现在魔方机器人可以完美还原，实验多次，还原率很高。
下边就说说个人遇到问题的处理和基本经验。

1 制作机器人和程序等资料在网址 http://bbs.cmnxt.com/forum.php?m ... 12217&fromuid=27615 请个人根据自己的硬件进行下载组装。
个人是固件直接刷到最新，程序用 v2p1 版本，图纸用MindCub3r-Ed-v1p1 版本。

2，按图施工，完工后发现扫描出现 Scan Error 错误，多次尝试，都是如此，换了个新的魔方，依然如此，本人魔方都是国际比赛用RUBIC 和国甲的比赛魔方。测量魔方边长55.7mm左右。观测发现，每次扫描，总不能完美扫描到魔方中心块位置，（每次翻面后第一下扫描），换了模仿后，偶尔一次扫描成功，进入还原模式，结果还原到一半，有几下机械臂没有抓住魔方，导致几次翻面失败。最后还原失败。
3，查阅大量资料，发现很多人反映圣手和大雁魔方还原率比较高，淘宝查阅后，发现这两种魔方因为边长是57mm，也有人说，地摊便宜魔方反而成功率更高，考虑到个人观察的情况，觉得可能和魔方稍微有点小有关系。于是在魔方放置的底座里加了一圈硬纸壳，手折的，结果扫描成功，还原时候，结果带出了纸壳子，卡在机械臂，导致强行停止了还原，处理故障后，发现底座正常角度发生变化，于机械臂有了角度，经过多次空转，还原，暂停。终于又搞到了正常的角度。
4，剩余零件中，有7个小圆轮，对底座进行改造，将7个小圆轮分别装在底座的四个边上，有一个边少一个。（只代了7个，所以没办法），测量了下，相当于每个边往里多出1毫米，等于原来56的魔方，现在可以当57的用了。也有人采用在底座内框加一圈挡片，厚度1mm多些，也是可以的。

修改后图片

5.放入魔方，按照操作步骤实验，完美复原，多次成功。换旧魔方，也多次成功。

根据这次情况，有以下的心得体会。
1，程序和机械拼装基本不会有问题，只要细心，所以不要考虑图纸和程序的错误。教育版和家庭版，其实都一样可以还原，无所谓的。
2，SACN ERROR 错误是由于多次扫描仍然无法正常扫描完全魔方6个面时候会报错，只要颜色传感器位置准确，魔方固定位置得当，6面扫描基本可以一次性完成。这种故障，也有人会用把颜色传感器位置做些调整，比如靠前移动一个位置，或者靠后。
3，每次开机，直接运行提示没有解魔方的算法：Find solver 错误，这需要在每次EV3开机时都需要手动运行一次程序，程序名字是：MC3 Solver v2p1。
4，也有人提示，机械臂经常抓不住魔方，根据情况，看是短了还是长了，自己可以进行简单改造，比如加长机械臂。可参考这个帖子http://bbs.cmnxt.com/thread-19859-1-1.html

5，魔方无论黑底还是白底，均可还原，所以没必要太纠结，建议使用57mm的魔方，磨砂贴纸的最好，还有一种没帖子的，塑料自带颜色的，应该也是很好用的。下边2个是我试用的魔方。

使用魔方

建议大家用

建议魔方

下边为我修改的还原视频，供大家参考

edge331 · 发表于 2017-10-6 11:32:34

棒棒的！改造很好

乐高Ev3！ · 发表于 2018-1-21 16:19:26

666，厉害

乐高Ev3！ · 发表于 2018-1-21 17:04:07

好贴

weizh · 发表于 2018-1-22 11:19:19

哈哈哈，谢谢了。终于成功，出错关键还是要检查有没有搭错。我出错就是因为2个地方搭错，造成了机械臂抓不住魔方和SACN ERROR（传感器扫描不到位）。修正后就好了。魔方的颜色建议要正，不要用有点带荧光的。

wuxiauto · 发表于 2018-1-23 08:41:28

weizh 发表于 2018-1-22 11:19
哈哈哈，谢谢了。终于成功，出错关键还是要检查有没有搭错。我出错就是因为2个地方搭错，造成了机械臂抓不 ...

最近有没有搭建新的好玩的东西呢？

weizh · 发表于 2018-1-25 11:31:17

wuxiauto 发表于 2018-1-23 08:41
最近有没有搭建新的好玩的东西呢？

到手后不久，还在学习中。准备最近先搭小车，熟悉各个传感器和编程为主。

ffltt · 发表于 2018-4-10 15:54:44

这样弄完了有一个问题，就是魔方容易被拧散

ffltt · 发表于 2018-4-10 16:00:18

这样弄完了有一个问题，就是魔方容易被拧散

wuxiauto · 发表于 2018-4-11 08:53:16

ffltt 发表于 2018-4-10 16:00
这样弄完了有一个问题，就是魔方容易被拧散

二十次估计最多一次被拧散。甚至更少。

s3276 · 发表于 2018-4-19 09:05:32

调试中，先用纸皮和透明胶对付下，盗版的便宜电池不耐用，一下子没电了，闪橙色的灯就是这个原因吧

zx8232178 · 发表于 2018-4-20 17:49:09

大哥我搭得只能扫描每次扫完三次就不会动了提示扫描错误取出魔法程序也安装了很多次魔方也换了不知道哪里出了问题

wuxiauto · 发表于 2018-4-21 09:40:21

zx8232178 发表于 2018-4-20 17:49
大哥我搭得只能扫描每次扫完三次就不会动了提示扫描错误取出魔法程序也安装了很多次魔方也换了不知 ...

很可能是扫描时候由于位置问题，不能完整把六面扫描。这样就停止了并提示错误。试试缩小魔方放置底座。

s3276 · 发表于 2018-5-10 10:02:38

zx8232178 发表于 2018-4-20 17:49
大哥我搭得只能扫描每次扫完三次就不会动了提示扫描错误取出魔法程序也安装了很多次魔方也换了不知 ...

偶然间在窗台上成功，位置是在窗帘下，也就是在白色灯光下没办法完成，必须略带黄颜色的昏暗光线下，可以试试，白天拉上窗帘。

xionghaizizhu · 发表于 2018-5-11 10:49:05

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EV3教育 魔方机器人， Scan Error等错误处理。

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