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楼主: 晓舟

利用PID算法的平衡车的实验记录

   火.. [复制链接]
发表于 2012-3-30 11:21:07 | 显示全部楼层
设计方法文档见附件

NXTway-GS Model-Based Design.pdf

2.54 MB, 下载次数: 2461

基于模型创建方法

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发表于 2012-6-16 12:58:07 | 显示全部楼层
这种小车对于环境光的要求如何呢?我做了几个效果都不理想
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 楼主| 发表于 2012-6-16 14:35:45 | 显示全部楼层
僞装心情 发表于 2012-6-16 12:58
这种小车对于环境光的要求如何呢?我做了几个效果都不理想

环境光不能变化
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发表于 2012-6-17 16:20:11 | 显示全部楼层
本帖最后由 僞装心情 于 2012-6-18 19:28 编辑

今天仔细看了NXTprogram上的文字介绍,发现要让小车比较好的运行,需要:
光电传感器测量过的地方亮度要统一(注意变化的阴影和地面亮度、灯光和日光的照射)、
找对小车的初始平衡状态(尽量使小车自然平衡,不要刻意去扶正---需要多练习)

一点心得体会,与大家分享一下。

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晓舟 + 10 很好的分享!

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发表于 2012-6-26 09:52:06 | 显示全部楼层
{:soso_e179:}
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发表于 2012-7-9 13:16:58 | 显示全部楼层
晓舟 发表于 2011-7-23 07:45
嗯。。确实是超级难调……= =

版主,问一下,黑色的NXT是神马型号??
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 楼主| 发表于 2012-7-9 22:33:22 | 显示全部楼层
汽车之友 发表于 2012-7-9 13:16
版主,问一下,黑色的NXT是神马型号??

型号不知道……这个是限量版的,全球1999台
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发表于 2012-7-10 09:36:30 | 显示全部楼层
晓舟 发表于 2012-7-9 22:33
型号不知道……这个是限量版的,全球1999台

现在在哪儿还可以买到??
功能比白色的强吗????
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发表于 2012-8-10 13:03:57 | 显示全部楼层
LZ好厉害,我把PID的理论看了一遍又一遍,还是不清楚怎么用代码实现,楼主通过实践分析出的PID用法和理论差不多呢~
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发表于 2013-1-1 03:12:39 | 显示全部楼层
呵,有意思,不错,不错!
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发表于 2013-11-7 23:01:25 | 显示全部楼层
晓舟 发表于 2012-6-16 14:35
环境光不能变化

你好,请问这种只用光感的能同时实现循线吗
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发表于 2013-11-19 23:16:56 | 显示全部楼层
研究研究。。。
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发表于 2013-11-27 10:42:56 | 显示全部楼层
谢谢晓舟,受益匪浅。
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发表于 2013-11-28 17:50:01 | 显示全部楼层
汽车之友 发表于 2012-7-10 09:36
现在在哪儿还可以买到??
功能比白色的强吗????

系统没有区别
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发表于 2014-1-15 19:00:45 | 显示全部楼层
P是过去转动累积角度状态系数,I是当前倾斜角度状态系数,P好像是倾斜角变化导数,将来的运动状态系数,三个系数都不太好调,取决于你车的具体物理参数,陀螺仪容易一些,光感的容易受环境干扰很难调,反正我调来调去都没打到楼主的效果,向楼主学习了
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