自制数字三轴罗盘传感器

ypiggy

自制数字三轴罗盘传感器（猪头猪脑）

从MindSensor订购了一个单轴模拟的陀螺仪之后，觉得无论是乐高还是第三方厂商，传感器太暴利了。

于是自己动手尝试做一个传感器。

买了三个数字的三轴罗盘、陀螺仪、加速度传感器，都是数字的，i2c/spi接口，3.3V/5V供电，调通后开干。

这个是乐高原厂的触摸传感器，就是一个按钮开关，因为最便宜，所以用来做壳子，省去了开模。拆以前是真漂亮啊（对比拆后{:soso_e115:} )


暴力拆开后，焊下这个开关和2.2K的电阻，电阻居然顺手搞丢了。


在左侧的两个孔位上方自己打了个孔用于放置传感器。
第一个练手，所以选了这个HMC5883的罗盘，因为它尺寸最小，放置最容易。


侧视图。原来的PCB板稍微短了点，凑合用吧，至少可以沿用原厂的RJ12的特殊插座


焊接完成，准备组装回去。


差最后一个前盖了，前盖里面有一个卡子顶住板子下方的焊脚了，修掉。


组装完成，外观伤痕累累啊，不过还好了。



和NXT连接后，调试成功！（猪头猪脑）

安步当车

楼主高人也？以前我用PNI传感器也做过电子罗盘。最好能加上倾角补偿就更好了。

壮壮老大

高手啊？干什么用吗

cnyouf

真厉害，现在还没有NXT,但楼主的行为为大家开了个好头，这样可以省不少银子{:soso_e113:}

晓舟

{:soso_e179:}强悍!!漂亮又实用

wuweida

初学者，看不明白！不够很有创意

nanzheng

楼主牛人，希望能提供一些电路图和配件编号，这样就可以diy了，谢谢！

巨蟹王

HMC5883 HMC5883L数字罗盘传感器 中文资料 PDF下载  
http://tcs3200d.blog.163.com/blo ... 063201151955536384/[/url]

pan_gw

楼主牛人 ，程序怎么弄的，如何在屏幕上显示啊

ypiggy

附上传感器的原理图，很简单。乐高的硬件开发手册建议的I2C管脚上拉电阻为82K，这个板子上的是10K，不过没啥影响。
我没有自己从头做，直接淘的现成的，如果手头有风枪能贴片焊的，可以直接买制好的pcb板和全套器件，可能才10、20元。


NXC的代码如下，也很简单，就是最常规的I2C通讯，需要对芯片做一些必要的初始化。

1. 
   
2. /************************************************************************/
   
3. /*                                                                      */
   
4. /* Program Name: Compass-Nx-demo.nxc */
   
5. /* ===========================                                          */
   
6. /* Adopted by ypiggy@tom.com                                            */
   
7. /* 2011/09/21                                                           */
   
8. /************************************************************************/
   
9. #define SensorPort IN_1
   
10. #define ADDR     0x3C
    
11. struct TriAxisData
    
12. {
    
13. int gX,gY,gZ;
    
14. };
    
15. void COMPASS_Init(byte port, byte i2cAddr)
    
16. {
    
17. byte cmdBuf[];
    
18.   SetSensorLowspeed(port);
    
19.   ArrayBuild(cmdBuf,i2cAddr,0x00,0x70);
    
20. I2CWrite(port,0,cmdBuf);
    
21.   int status = I2CCheckStatus(port);
    
22.   while (status > NO_ERR)
    
23.     status = I2CCheckStatus(port);
    
24. ArrayBuild(cmdBuf,i2cAddr,0x01,0x20);
    
25. I2CWrite(port,0,cmdBuf);
    
26.   status = I2CCheckStatus(port);
    
27.   while (status > NO_ERR)
    
28.     status = I2CCheckStatus(port);
    
29. ArrayBuild(cmdBuf,i2cAddr,0x02,0x00);
    
30.   I2CWrite(port,0,cmdBuf);
    
31.   status = I2CCheckStatus(port);
    
32.   while (status > NO_ERR)
    
33.     status = I2CCheckStatus(port);
    
34. }
    
35. byte COMPASS_ReadData(byte port, byte i2cAddr,TriAxisData &triData)
    
36. {
    
37.   byte message[];
    
38.   byte buf[12];
    
39.   int count;
    
40.   byte nByteReady = 0;
    
41. byte b;
    
42.   SetSensorLowspeed(port);
    
43.   ArrayBuild(message, i2cAddr, 0x03);
    
44.   while (I2CStatus(port, nByteReady) ==  STAT_COMM_PENDING);
    
45.   count = 6;
    
46.   if(I2CBytes(port, message, count, buf)) {
    
47.     triData.gX=buf[0]<<8;
    
48.     triData.gX |= buf[1];
    
49.     triData.gY=buf[2]<<8;
    
50.     triData.gY |= buf[3];
    
51.     triData.gZ=buf[4]<<8;
    
52.     triData.gZ |= buf[5];
    
53. }
    
54. return b;
    
55. }
    
56. task main()
    
57. {
    
58.   string msg;
    
59.   TriAxisData gData;
    
60.   string ax, ay, az;
    
61. COMPASS_Init(SensorPort,ADDR);
    
62.   
    
63.   while (true ) {
    
64.   // read the values from the sensor.
    
65.     COMPASS_ReadData(SensorPort, ADDR, gData);
    
66.     msg = "X:            ";
    
67.     ax = NumToStr(gData.gX);
    
68.     msg = StrReplace(msg, 2, ax);
    
69.     TextOut(0, LCD_LINE2, msg, false);
    
70.     msg = "Y:            ";
    
71.     ay = NumToStr(gData.gY);
    
72.     msg = StrReplace(msg, 2, ay);
    
73.     TextOut(0, LCD_LINE3, msg, false);
    
74.     msg = "Z:            ";
    
75.     az = NumToStr(gData.gZ);
    
76.     msg = StrReplace(msg, 2, az);
    
77.     TextOut(0, LCD_LINE4, msg, false);
    
78.     Wait(50);
    
79.   }
    
80. }

复制代码

pan_gw

nxt可以编程吗，如可以，介绍一下用nxt编程，谢谢！

liuwei

我看着那个触动传感器里面的电路板我郁闷啊我。。质量那么差的pcb  哎。

am1062

不错

wang0725

学习中

lmd

佩服了，原创。