虚拟NXT的NXTway-GS自行平衡两轮机器人教程（9）

旭日东升

9.代码生成及其应用

本章介绍如何生成nxtway_gs_controller.mdl的代码，并下载到NXT中去，并给出了实验结果。

9.1目标硬件和软件

表9-1显示了LEGO MINDSTORMS NXT的目标硬件规格以及在Embedded Coder Robot NXT中软件。

Table 9-1 LEGO Mindstorms NXT & Embedded Coder Robot NXT 规格书

硬件	处理器	ATMEL 32-bit ARM 7 (AT91SAM7S256) 48MHz
	闪存	256 K字节 (10000 次写擦除)
	RAM	64K字节
接口	伺服电机	DC电机
	传感器	超声波传感器，触控，光传感，声音传感
	显示屏	100×64像素LCD
	通讯方式	蓝牙
软件	RTOS	LEJOS C / LEJOS OSEK
	编译器	GCC
	库	GCC library

当程序大于SRAM或闪存容量时，你不能下载程序（你会遇到下载错误）。

9.2如何生成代码和下载

你可以通过模型生成代码，创建它，通过点击如图9-1所示在nxtway_gs_controller.mdl的注解下载代码到NXT。其操作过程如下。

1．  1. 点击[Generate code and build the generated code生成并且编译代码。

    2. 通过USB将NXT和PC连接。点击[Download (NXT enhanced firmware)或者[提供NXT的引导模式（增强固件或SRAM引导）下载程序。

图 9-1代码生成/创建/下载注释

生成代码将在附录C中描述

9.3实验结果

实验结果显示如下。我得到同仿真相似的结果。

静态平衡

图9-2显示静态平衡的实验结果。NXTway-gs 静态特性非常好。

图9-2  静态平衡下车身的位置及其仰角

前向和后向运行

图9-3显示了向前和向后运行的实验结果。 它几乎同图8-3一样。

       图9-3 前向和后向行驶下的位置及其昻角
你可看在以下URL中NXTway-GS实验的视频

http://www.youtube.com/watch?v=4ulBRQKCwd4

图9-4 NXTway-GS控制实验仿真视频

巨蟹王

好厉害呀。。