HT陀螺仪（角速度）传感器（HiTechnic Gyro Sensor）说明书翻译

云伤哲爱

       本人初次接触LEGO，正在用HT陀螺仪（角速度）传感器做平衡机器人，发现论坛里没该传感器的介绍，就把它的说明书简要翻译一下，和大家共享。
       如前所述，初次接触LEGO，术语使用不当之处在所难免，望诸位海涵。
       HiTechnic 公司对此传感器的英文简介：http://www.hitechnic.com/cgi-bin/commerce.cgi?preadd=action&key=NGY1044
       我在此翻译的是纸质说明书上的内容，而且只是简要翻译。
       HiTechnic 陀螺仪传感器是用来测角速度的，这个传感器是一个基于石英振荡器的单轴陀螺仪（英文原话：The sensor is a single axis gyro based on a quartz resonator）。
       为了从传感器获得正确的读数，你必须使用HiTechnic gyro sensor block，或者用其他的编程环境读取未经处理的值（英文原话：or read th raw value from the sensor using another programming environment）。
       如果你使用HiTechnic gyro sensor block，你将得到一个有符号的值。这个值用 度/秒  来表示转动速率（即角速度）。可测量的最大转动速率为 +/-360 度/秒。
       如果你使用其他的编程环境，你可以通过把端口设置为环境光传感器来获取未经处理的读数（英文原话：you can obtain the raw reading by setting the port up as an ambient light sensor）。名义上的零角速度输出值是620，所以真实的测量值可以通过从未经处理的读数中减去620来获得。
       每个传感器的实际零角速时的输出会有一些微小的差别（这句话是说实际的产品难免会有些差别，可能不会正好是620）。所以如果你想获得正确的读数，你得在机器人静止的时候对其陀螺仪传感器输出值进行一或两秒的采样，然后用你得到的这些值求平均值。从以后读得的输出值中减去这个平均值可以得到较准确的角速度值。这样做对于之后对这些角速度值进行积分来获得实际所处位置的角度值尤其有用。
       对于积分操作的说明：
       设置采样频率（可能10次/秒或更频繁，此传感器角速度值每秒可最多被读取大约300次），然后对读得的角速度值求和，再除以频率，就可以得到实时角度，此值是有误差的。

陈大头

感谢lz的翻译

米苏

谢谢翻译