找回密码
 马上注册

QQ登录

只需一步,快速开始

查看: 17061|回复: 7

最笔直的300cm-防陀螺仪漂移版

  [复制链接]
发表于 2017-7-28 20:49:50 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 Davy_Qu 于 2017-7-29 17:03 编辑 ; k1 E. b7 x: y4 t! Y* G1 o+ u% D' I

( r8 e& `% Z# A4 V; |- T% G8 u

用了两种方法,一种是陀螺仪比例控制,另外一种在比例控制的基础上加入了防止陀螺仪漂移的程序(仍在探索中还不成熟)。两种方案执行结果差不多,如果启动时摆的够正的话,偏差都不会很多,实际行驶距离要大于300cm,最大偏差不超过8mm,为了体现程序的可靠性,录了4个视频。

首先,说一下比例控制的方法,做了一个小的数学运算,相对陀螺仪重置时的初始位置多少角度前进,可以直接在“基准角度”端口输入对应的角度值。另外用的是未校准电机,因为移动槽和移动转向模块都自带PID矫正,会对再次编辑的PID算法产生影响,容易造成抖动。

主程序

主程序

我的模块

我的模块

The most straight 300cm.ev3 (7.08 KB, 下载次数: 241)

第一个视频地砖不是太平,中途抖动了一下,不过影响并不是很大,最后轮子偏差不超过一个乐高单位。

由于之前的抖动,换了个地方重新跑了一遍,效果好了一点,但由于车子前端没有放轮子之类的东西,直接就是连杆挨着地面,所以停车时会有一点甩头,但轮子的位置基本没有变化。

再来说说仍在探索中的抑制漂移的方法,思路来自于Gyro Boy的程序。首先,RST模块重置各传感器和写入变量的初始值。但对于发生漂移的陀螺仪来说重置并不能产生作用。之后,gOS每隔0.004s测量陀螺仪的旋转速率并将每次循环测得的数值累加,再求得平均旋转速率。在P_ZX模块中,运行时间乘以旋转速率就可以得到偏移角度,之后用陀螺仪的角度值减去偏移量。其它的地方基本与比列控制一样。

另外,也可以全程都不使用陀螺仪的角度值,内部的角度值也可以通过旋转速率对时间积分得到。本来还想再加上电机旋转传感器联合控制的,可惜没试出结果,有兴趣的同仁可以探索一下。

主

rst

rst

gos

gos

pzx

pzx

1.ev3 (11.32 KB, 下载次数: 204)

这个视频由于重写程序时,忘了在最后结束循环,所以车子没有等我自己跑了!!O(∩_∩)O哈哈~,表示有些无奈,不过运行效果还是很不错的。

最后一段视频,又换了个地方测试,也没有设置起点终点,但可以看到陀螺仪的角度一直在增加,但是并没有对直线行进产生影响,说明程序有效。

最后是车子的图片,因为WRO的车型也是用的陀螺仪,所以就在WRO基础上改了一下,LDD可以看WRO的帖子。

WRO帖子地址:WRO2017

正面.jpg 侧面.jpg


% X0 c7 [" a# w+ Y8 d8 a/ Q1 z9 |7 v6 g# G% K; r  V0 D6 M
1 A3 _4 h+ u) Z

( p: Q0 h$ B' `. U5 ^) }
如果您觉得我的帖子对您有用,请不吝给我一个“赞”!
发表于 2017-7-28 21:59:14 | 显示全部楼层
本帖最后由 clx 于 2017-7-28 22:03 编辑
9 \, N7 h- m% F7 l$ I! J
% \: _9 V7 h- R+ x进来,学习的* v1 _0 S2 U" E' D8 U
选用宽平轮是不是比摩托轮要好?: ^- q+ Q1 P/ G4 v* i" I, t
: C( e" _2 l' u, e
如果您觉得我的帖子对您有用,请不吝给我一个“赞”!
回复

使用道具 举报

发表于 2017-7-29 09:08:07 | 显示全部楼层
看你这个程序真的让我想起了Gyro Boy~厉害厉害 学习学习
如果您觉得我的帖子对您有用,请不吝给我一个“赞”!
回复

使用道具 举报

 楼主| 发表于 2017-7-29 13:52:14 | 显示全部楼层
clx 发表于 2017-7-28 21:59: T3 k3 @& L0 _" W  Q9 P
进来,学习的7 ~, Q2 I: q' w
选用宽平轮是不是比摩托轮要好?

" y. X/ Q# G7 S/ U: r应该会更稳定,因为是直接改的车,所以就没有换轮子
如果您觉得我的帖子对您有用,请不吝给我一个“赞”!
回复

使用道具 举报

发表于 2017-8-5 05:51:16 | 显示全部楼层
开智了!真的不错
如果您觉得我的帖子对您有用,请不吝给我一个“赞”!
回复

使用道具 举报

发表于 2018-6-1 19:27:06 | 显示全部楼层
真心不错!
如果您觉得我的帖子对您有用,请不吝给我一个“赞”!
回复

使用道具 举报

发表于 2018-6-1 23:02:30 | 显示全部楼层
牛,学习了!!
如果您觉得我的帖子对您有用,请不吝给我一个“赞”!
回复

使用道具 举报

发表于 2019-8-16 14:26:58 | 显示全部楼层
谢谢分享~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
如果您觉得我的帖子对您有用,请不吝给我一个“赞”!
回复

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 马上注册

本版积分规则

手机版|中文乐高 ( 桂ICP备13001575号-7 )

GMT+8, 2025-9-6 06:02 , Processed in 0.433447 second(s), 25 queries .

Powered by Discuz! X3.5

Copyright © 2001-2020, Tencent Cloud.

快速回复 返回顶部 返回列表