本帖最后由 Davy_Qu 于 2017-7-29 17:03 编辑
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5 r" G% i0 Y1 o8 n! C* J; ^3 [% r用了两种方法，一种是陀螺仪比例控制，另外一种在比例控制的基础上加入了防止陀螺仪漂移的程序（仍在探索中还不成熟）。两种方案执行结果差不多，如果启动时摆的够正的话，偏差都不会很多，实际行驶距离要大于300cm，最大偏差不超过8mm,为了体现程序的可靠性，录了4个视频。 首先，说一下比例控制的方法，做了一个小的数学运算，相对陀螺仪重置时的初始位置多少角度前进，可以直接在“基准角度”端口输入对应的角度值。另外用的是未校准电机，因为移动槽和移动转向模块都自带PID矫正，会对再次编辑的PID算法产生影响，容易造成抖动。
主程序
我的模块
The most straight 300cm.ev3
(7.08 KB, 下载次数: 236)
第一个视频地砖不是太平，中途抖动了一下，不过影响并不是很大，最后轮子偏差不超过一个乐高单位。
由于之前的抖动，换了个地方重新跑了一遍，效果好了一点，但由于车子前端没有放轮子之类的东西，直接就是连杆挨着地面，所以停车时会有一点甩头，但轮子的位置基本没有变化。
再来说说仍在探索中的抑制漂移的方法，思路来自于Gyro Boy的程序。首先，RST模块重置各传感器和写入变量的初始值。但对于发生漂移的陀螺仪来说重置并不能产生作用。之后，gOS每隔0.004s测量陀螺仪的旋转速率并将每次循环测得的数值累加，再求得平均旋转速率。在P_ZX模块中，运行时间乘以旋转速率就可以得到偏移角度，之后用陀螺仪的角度值减去偏移量。其它的地方基本与比列控制一样。 另外，也可以全程都不使用陀螺仪的角度值，内部的角度值也可以通过旋转速率对时间积分得到。本来还想再加上电机旋转传感器联合控制的，可惜没试出结果，有兴趣的同仁可以探索一下。
主
rst
gos
pzx
1.ev3
(11.32 KB, 下载次数: 200)
这个视频由于重写程序时，忘了在最后结束循环，所以车子没有等我自己跑了！！O(∩_∩)O哈哈~，表示有些无奈，不过运行效果还是很不错的。
最后一段视频，又换了个地方测试，也没有设置起点终点，但可以看到陀螺仪的角度一直在增加，但是并没有对直线行进产生影响，说明程序有效。
最后是车子的图片，因为WRO的车型也是用的陀螺仪，所以就在WRO基础上改了一下，LDD可以看WRO的帖子。 WRO帖子地址：WRO2017
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发表于 2017-7-28 20:49:50
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