[RobotC]超声波传感器

千片的↘心↙

定义式：#pragmaconfig(Sensor, S4,     sonarSensor,         sensorSONAR)

上面的是一个示例

下面又是一段程序

前面上了那么多课，下面这段程序不难读懂

1. #pragma config(Sensor, S4,     sonarSensor,         sensorSONAR)
   
2. task main()
   
3. {
   
4.     do
   
5.     {
   
6.         motor[motorA]=100;
   
7.         motor[motorC]=100;
   
8.     }
   
9.     while(SensorValue(sonarSensor)>20);
   
10. }

复制代码

下面是两段关于超声波传感器的程序

1. #pragma config(Sensor, S4,     sonarSensor,         sensorSONAR)
   
2. task main(){
   
3.     int speed = 0;
   
4. 
   
5.     for(;;){
   
6.         if(SensorValue(sonarSensor) > 35)
   
7.             motor[motorC] = motor[motorB] = speed = 100;
   
8.         else if(SensorValue(sonarSensor) < 35)
   
9.             motor[motorC] = motor[motorB] = speed = -100;
   
10.         else
    
11.             motor[motorC] = motor[motorB] = speed = 0;
    
12. 
    
13.         nxtDisplayCenteredTextLine(0, "Sonar Reading");
    
14.         nxtDisplayCenteredBigTextLine(2, "%d", SensorValue(sonarSensor));
    
15. 
    
16.         nxtDisplayCenteredTextLine(5, "%d", speed);
    
17.         nxtDisplayCenteredTextLine(7, "Motor Speed");
    
18.     }
    
19. }

复制代码

1. #pragma config(Sensor, S4,     sonarSensor,         sensorSONAR)
   
2. task main()
   
3. {
   
4.     int speed = 0;
   
5.     int sonarValue = 0;
   
6.     int distance = 35;
   
7.     while(true)
   
8.     {
   
9.         sonarValue = SensorValue(sonarSensor);
   
10.         nxtDisplayCenteredTextLine(0, "Sonar Reading");
    
11.         nxtDisplayCenteredBigTextLine(2, "%d", sonarValue);
    
12. 
    
13.         wait1Msec(100);
    
14. 
    
15.         speed = (SensorValue(sonarSensor) - distance);
    
16. 
    
17.         if(speed > 100)
    
18.         {
    
19.             speed = 100;
    
20.         }
    
21. 
    
22.         nxtDisplayCenteredTextLine(5, "%d", speed);
    
23.         nxtDisplayCenteredTextLine(7, "Motor Speed");
    
24. 
    
25.         motor[motorC] = speed;
    
26.         motor[motorB] = speed;
    
27.     }
    
28. }

复制代码

上面两段程序只是展示不要求读懂，之后的课会教你慢慢读懂

当然你也可以拷到NXT里，看看运行是什么情况

我都差点忘了传感器还有两个，角度传感器和颜色传感器

好吧，关于传感器还有两节课~~

063101444

  nxtDisplayCenteredTextLine(0, "Sonar Reading");
        nxtDisplayCenteredBigTextLine(2, "%d", SensorValue(sonarSensor));

        nxtDisplayCenteredTextLine(5, "%d", speed);
        nxtDisplayCenteredTextLine(7, "Motor Speed");
是什么意思？没看懂。

千片的↘心↙

063101444 发表于 2013-9-9 02:58
nxtDisplayCenteredTextLine(0, "Sonar Reading");
        nxtDisplayCenteredBigTextLine(2, "%d", Se ...

这个后面会讲到，现在说可能不好理解~~

夜冥

1. #pragma config(Sensor, S4,     sonarSensor,         sensorSONAR)
   
2. #pragma config(Sensor, S1,lightSensor,sensorLightActive)
   
3. #pragma config(Sensor, S2,lightSensor,sensorLightActive)
   
4. #pragma platform(NXT)          //智能在NXT中使用
   
5. 
   
6. 
   
7. #define Kproportional 2         // Kp, 比例因子
   
8. #define Kintegral 0.001          // Ki，积分因子
   
9. #define Kderivative 10            // Kd，微分因子
   
10. #define dt 1                   // 取样时间
    
11. task main()
    
12. {
    
13.         for(;;){
    
14.    do
    
15.     {
    
16.     int error = 0;
    
17.     float previous_error = 0;
    
18.     float setpoint = 0;
    
19.     float actual_position = 0;
    
20.     float proportional = 0;
    
21.     int integral = 0;
    
22.     float derivative = 0;
    
23.     float output = 0;
    
24.     float left = 0;
    
25.     float right = 0;
    
26. 
    
27.     // 设定马达初始速度
    
28.     float speed=35;
    
29. 
    
30.     // 开传感器
    
31.     //SetSensorColorFull(IN_3);
    
32. 
    
33.     // 设定初始值。
    
34.     setpoint=50;
    
35.     nxtDisplayTextLine(1,"setpoint= %d",setpoint);
    
36.     wait1Msec(20);
    
37. 
    
38.     // 循环
    
39.     while (true)
    
40.     {
    
41.         // 读取传感器当前值
    
42.         actual_position = SensorValue[lightSensor];
    
43.         nxtDisplayTextLine(3,"ac_pos= %d",actual_position);
    
44. 
    
45.         // 计算误差
    
46.         error = setpoint - actual_position;
    
47.         // 偏离航线... 发出声音示警
    
48.         //if (error <> 0) PlayTone(TONE_B7, 1);
    
49. 
    
50.         // 比例部分： 当前误差 x 比例因子
    
51.         proportional = Kproportional * error;
    
52. 
    
53.         // 积分： 误差累积
    
54.         integral = integral + error;
    
55. 
    
56.         // 微分： 误差变化率
    
57.         derivative = (error - previous_error) / dt;
    
58. 
    
59.         // 比例、积分、微分三部分加总
    
60.         output = proportional + Kintegral * dt * integral + Kderivative * derivative;
    
61. 
    
62.         // 保存当前误差，留作下次计算时的前次误差
    
63.         previous_error = error;
    
64. 
    
65.         // 控制左侧马达
    
66.         left = speed - output;
    
67. 
    
68.         // 控制右侧马达
    
69.         right = speed + output;
    
70. 
    
71.         // 判断是否越界
    
72.         if (left >   100) left  =  100;
    
73.         if (left <  -100) left  = -100;
    
74.         if (right >  100) right =  100;
    
75.         if (right < -100) right = -100;
    
76. 
    
77.         motor[motorB]=left;
    
78.         motor[motorC]=right;
    
79.         nxtDisplayTextLine(5,"motorB= %d",left);
    
80.         nxtDisplayTextLine(7,"motorC= %d",right);
    
81. 
    
82.         // 等待取样时间
    
83.         wait1Msec(dt);
    
84.       }
    
85.         
    
86.   }
    
87.     while(SensorValue(sonarSensor)>8);
    
88.     motor[motorB]=0;
    
89.     motor[motorC]=0;
    
90.     wait1Msec(1000);
    
91.    
    
92.     nMotorEncoderTarget[motorA] = 150;
    
93. motor[motorA] = -20;
    
94. wait1Msec(800);
    
95. motor[motorA]=0;
    
96. wait1Msec(1000);
    
97. nMotorEncoder[motorB] = 0;               
    
98. nMotorEncoder[motorC] = 0;  
    
99. // reset the Motor Encoder of Motor C
    
100. nMotorEncoderTarget[motorB] = 300;        // set the  target for Motor Encoder of Motor B to 360
     
101. nMotorEncoderTarget[motorC] = -300;        // set the  target for Motor Encoder of Motor C to 360
     
102. motor[motorB] = 70;                       // motor B is run at a power level of 75
     
103. motor[motorC] = -70;  
     
104. // motor C is run at a power level of 75
     
105.        
     
106. while(nMotorRunState[motorB] != runStateIdle && nMotorRunState[motorC] != runStateIdle)
     
107. wait1Msec(1000);
     
108. {
     
109.        
     
110. motor[motorA]=25;
     
111. wait1Msec(800);
     
112. motor[motorB] = -50;                       // motor B is run at a power level of 75
     
113. motor[motorC] = 50;
     
114. wait1Msec(700);
     
115. }
     
116. }
     
117. }

复制代码

想让小车先寻线，在线上遇到障碍物把障碍物放到旁边，现在问题是小车在一直寻线，不执行避障的程序求解

夜冥

就是只执行do....while里面的程序，不执行do....while外面的程序，为什么啊？