用NXT机器人写字

OS315

我正在做一个课题，是关于怎样用NXT机器人写字的。
我有两个方案第一个是巡线走，围着字绕一圈，并记录，然后放下笔来并播放，这个字的轨迹。
还有一个方案是模仿打印机，走一点判断一下，是否是黑的，是黑的就点一个点，然后走到头回来，从下到上，从右到左，连续点。理论上点的密度只要够了那么就能写出一个字。事实上我们也可以实现，只是机器人总是越走越偏。
我想问一下各位高手是否还有别的方式，或者怎样才能模仿打印机而不走偏。用四盒9797lego零件，也可以提一下建议，谢谢啦。
我还有一个方法——机器人来回走并用数据记录，走到头记录完毕。然后回来······到最后用同样的轨迹走，并引用这段记录，一旦数据记录小于某个数值，就要停下来点一个点······
谁能提供更好的方法，谢谢！！

felixch

参考数独机器人
NXT sudoku

大蒜头

方法一：用点阵打印机的方式，从一个方向打，以减少累积误差。
方法二：用矢量字库，按走线的方式打印。