怎么能让机器人走得更直？

借过 · 发表于 2014-3-4 14:51:42

EV3机器人走远了会有误差，怎么能尽量的让机器人走直，误差不会太大？

逗号m · 发表于 2014-3-5 10:45:55

借过发表于 2014-3-5 09:39
能说详细点吗

首先不知道您买的ev3是教育版还是玩具版。如果是玩具版没有角度传感器。您的问题我也没啥办法。我也是初学乍练。
   我个人感觉控制一个很重要的方面是需要有反馈，例如我们手拿鸡蛋，皮肤会告诉我们鸡蛋的粗糙度，大致的重量，通过这些，大脑会计算出用多大的力气拿起鸡蛋才既不会导致鸡蛋被捏碎，又不会因力量不够而滑下去。
   对于控制小车走直线。由于地面摩擦系数，轮子或履带传动等原因，肯定无法保证走的一定是一条直线。这时，就需要一个东西告诉主机是否偏差了，偏差了多少。这就是角度传感器要做的事情。根据角度传感器的反馈。主机就可以判断出现在是否走偏了。如果向左偏就向右纠正一些，反之就向左纠正。
   简单说就是
   while（1）
      读取角度传感器的值
      if（左偏）
            左电机力量小点儿，右电机力量大点儿
      else if（右偏）
            左电机力量小点儿，右电机力量大点儿
      else
            左右电机同等力度前进

   当然，这只是简单的处理。建议你看看论坛里面PID控制的帖子。从本质上说走直线和巡线算法一样。
我也是初学者，刚刚看了一些PID的基本知识。希望能对你有帮助。

逗号m · 发表于 2014-3-4 16:18:11

加上角度传感器吧！没有反馈怎么控制呀

静候轮回 · 发表于 2014-3-4 21:27:32

用陀螺仪，把角度变化全记下来。最后校正

借过 · 发表于 2014-3-5 09:39:25

逗号m 发表于 2014-3-4 16:18
加上角度传感器吧！没有反馈怎么控制呀

能说详细点吗

借过 · 发表于 2014-3-6 11:41:48

逗号m 发表于 2014-3-5 10:45
首先不知道您买的ev3是教育版还是玩具版。如果是玩具版没有角度传感器。您的问题我也没啥办法。我也是初 ...

你说的PID我看了不懂，还有就是你说的那个编程方法我试过总是左转右转不是在走直线了没成功。

tiger2011 · 发表于 2014-3-13 01:06:11

刚入门，学习下？

topikachu · 发表于 2014-3-13 10:57:39

本帖最后由 topikachu 于 2014-3-13 11:02 编辑

使用 "移动槽,开启指定圈数" 模式. 可以保证两个轮子的旋转圈数是同步的. 只要轮子直径一致.能够让机器人走直线.
在ev3底层驱动上,设备会使用电机内置的角度传感器数据进行电机同步.

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