中文乐高在线巡线比赛—38秒

lzruanwei

辛苦了一个晚上的时间，从程序的制作到完成总共用了4个小时的时间，目前TP的速度为65.是可以设置到70的，但那样KP、KI的值需要重新计算。明天开始要打扫房间卫生，准备过年了。所以，没有再继续提高速度。不过，65和70之间时间上的差别不会很大吧！在视频上传的这点时间。把思路整理一下。如果我是第一个完成任务的，也算给大家抛砖引玉吧！主程序就是论坛里的PID程序。这篇在论坛里神级的文章，我就不再啰嗦原理了。大家可以查找看看。主要是回调，这个地图的难点就是绕锐角外围回调。因为KI经过累计后可以产生强大的变化。导致车子旋转，过调。而如果降低了KI的值，那么车子在绕行的过程中肯定脱线，尤其是左下角菱形与蝙蝠侠线路很近。容易在过调以后出现错误。所以，这里要想办法强制回调，并且对KI值清零。我的做法是想，既然约束了功率，那么功率过大就以为什么呢？是不是KI所产生的值超范围的作用了呢？根据这个思路，我把程序稍加修改完成了。

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lzruanwei

程序的主要部分就是完全按照PID神帖做的，没有任何变化。下面我就截图给大家说明一下吧。车子使用的是简易车型。乐乐应该也搭建的 是这个车子。
4 X* ~( H, _! _2 B$ M! B1 R这是前面的数值设置部分，可以看到，完全是遵循了原帖的结构。也因为这样，觉得独乐乐不如众乐乐。希望大家不要鄙视我这个小白的卖弄！
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, H/ }- \, }: r9 D这个部分是对光感值做了约束，这样方便后面的调控。当然，也给斜率定义了最大和最小值。在实际测试中，光感如果超过这个数值其实已经超调了，而且没有办法准确的计算出后面的数值。所以我用了这个方法限制了光感的最大最小值，也算是一个预平衡吧！
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这个部分没有什么可说的，看神贴！
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最有意思的是这个地方，看懂了吗？因为如果功率最后都超过了实际的速度，肯定是超调了呀！只有一个原因，就是这个时候的PI值过大。所以强制清零呀！简单吧！

chinaenko

非常感谢~作为PID的小白，想求最基本的教程。非常感谢、

GEEK野狼

谢谢分享

xsy

这场地能走出来已经不容易了，您的速度已经不错了，如果把i值增加的部分改小一点,或许能增加速度！

hrz

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