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中文乐高在线巡线比赛—38秒

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发表于 2016-2-1 22:17:02 | 显示全部楼层 |阅读模式
辛苦了一个晚上的时间,从程序的制作到完成总共用了4个小时的时间,目前TP的速度为65.是可以设置到70的,但那样KP、KI的值需要重新计算。明天开始要打扫房间卫生,准备过年了。所以,没有再继续提高速度。不过,65和70之间时间上的差别不会很大吧!在视频上传的这点时间。把思路整理一下。如果我是第一个完成任务的,也算给大家抛砖引玉吧!主程序就是论坛里的PID程序。这篇在论坛里神级的文章,我就不再啰嗦原理了。大家可以查找看看。主要是回调,这个地图的难点就是绕锐角外围回调。因为KI经过累计后可以产生强大的变化。导致车子旋转,过调。而如果降低了KI的值,那么车子在绕行的过程中肯定脱线,尤其是左下角菱形与蝙蝠侠线路很近。容易在过调以后出现错误。所以,这里要想办法强制回调,并且对KI值清零。我的做法是想,既然约束了功率,那么功率过大就以为什么呢?是不是KI所产生的值超范围的作用了呢?根据这个思路,我把程序稍加修改完成了。  A% k; ^8 M) d5 z9 X+ V) W3 ~8 g' a
% d$ c. s! G6 v. J: g, Y2 i( H# @

( X/ S% ~+ q8 F) K7 H1 A- G8 H# v/ Q7 w4 T2 T

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参与人数 3乐币 +30 人气 +20 收起 理由
xsy + 10 + 10 中文乐高有你更精彩:)
蒙特拉 + 10 + 10 让我理解起来更容易了
糖伯虎 + 10 中文乐高有你更精彩:)

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 楼主| 发表于 2016-2-1 22:40:48 | 显示全部楼层
程序的主要部分就是完全按照PID神帖做的,没有任何变化。下面我就截图给大家说明一下吧。车子使用的是简易车型。乐乐应该也搭建的 是这个车子。 i01.jpg
* k  n" v. |; T) a这是前面的数值设置部分,可以看到,完全是遵循了原帖的结构。也因为这样,觉得独乐乐不如众乐乐。希望大家不要鄙视我这个小白的卖弄!
+ G* x* R( W$ j- T" Z6 Y% o i02.jpg 1 {* S7 O3 V. M% @: F- ?
这个部分是对光感值做了约束,这样方便后面的调控。当然,也给斜率定义了最大和最小值。在实际测试中,光感如果超过这个数值其实已经超调了,而且没有办法准确的计算出后面的数值。所以我用了这个方法限制了光感的最大最小值,也算是一个预平衡吧!
% `7 I, Y$ \5 E. l0 w( w( r1 V i03.jpg 0 [* n7 j. Z+ ]+ i0 |2 _# I
这个部分没有什么可说的,看神贴!
3 m% W. l- j0 f6 Y) e' ? i04.jpg
* s5 Q: o/ v: y( S最有意思的是这个地方,看懂了吗?因为如果功率最后都超过了实际的速度,肯定是超调了呀!只有一个原因,就是这个时候的PI值过大。所以强制清零呀!简单吧!4 b, S; j, p) c" H
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发表于 2016-2-2 10:17:16 | 显示全部楼层
非常感谢~作为PID的小白,想求最基本的教程。非常感谢、
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发表于 2016-2-3 20:46:08 来自手机 | 显示全部楼层
谢谢分享
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发表于 2016-2-3 22:49:24 来自手机 | 显示全部楼层
本帖最后由 xsy 于 2016-2-3 22:56 编辑
+ R+ ?) s- \: A8 U/ ^4 ~% m( E7 f2 M+ y6 g+ z& l) i
这场地能走出来已经不容易了,您的速度已经不错了,如果把i值增加的部分改小一点,或许能增加速度!
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发表于 2019-8-15 21:57:10 | 显示全部楼层
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